Understanding the 6 coordinate systems of industrial robots can help you operate them better. These coordinate systems are used to confirm the position and orientation of the robot, or to establish benchmarks on other workpieces. The coordinate system of a robot includes the base coordinate system, DH coordinate system, joint coordinate system, world coordinate system, workbench coordinate system, and tool coordinate Sistema . Šios koordinačių sistemos naudojamos patvirtinti roboto padėtį ir laikyseną arba nustatyti etalonus kitose ruošiniuose .
1. bazės koordinačių sistema
Bazinę koordinačių sistemą sudaro roboto bazinis taškas ir koordinačių orientacija ir yra kitų roboto koordinačių sistemų . pagrindas. Ši koordinačių sistema yra suderinta su Matematikos Matematikos koordinačių sistema ..
2. DH koordinačių sistema
DH koordinačių sistema yra modeliavimo metodas, kurį 1955 m. Siūlo Denavitas ir Hartenbergas, daugiausia naudojamas robotų kinematikai . Šis metodas yra kiekvienos jungties strypo koordinačių sistemos koordinačių sistemai nustatyti, naudojant homogeninės koordinatacijos transformaciją ., naudojant daugialypės jungčių keitimo keitimo keitimo keitimo keitimo keitimo keitimo keitimo keitimo keitimo homogene keičiamąją koordinatinę transformaciją. Ryšys tarp pradinių ir galutinių koordinačių sistemų ir kiekviena ašis visada sukasi aplink koordinačių sistemos z ašį, kai juda .
3. Jungtinės koordinačių sistema
Jungtinės koordinačių sistema yra nustatyta robotų jungtyse, o jungties sukimosi laipsnis pagrįstas jungtinės koordinačių sistemos . kilme. Jungtinės koordinačių sistemos kilmė yra susijusi su variklio kodavimo rodiklio skaitine verte, o sistema bus užfiksuota, kad kodas {{{{1} {1} {1} {1} naudoja šioje būsenoje. Vertės kodavimo įrenginio variklis, kurį maitina akumuliatorius, kai energija yra išjungta ., paleidus iš naujo, sistema nuskaitys absoliučią variklio kodavimo vertę iš atminties, kad įsitikintų, jog kilmė neprarandama .
4. Pasaulio koordinačių sistema
Pasaulio koordinačių sistemos kryptis atitinka robotų bazės koordinačių sistemos . kryptį. Koordinačių sistemos XYZ duomenys yra kiekvienos ašies jungčių parametrų suma, naudojama vaizduojant, kuris taškas erdvėje yra {2 .. with rotation directions of Rx, Ry, and Rz. The world coordinate system is the position of a robot in space, which is aligned with the direction of the base coordinate system, but more broadly describes the position of the robot in the entire workspace. It's like GPS, no matter where the robot is in the factory, it can accurately know where it is.
5. „Workbench“ koordinačių sistema
„Workbench“ koordinačių sistema yra pasaulio koordinačių sistema, dirbtinai nustatyta tam tikroje darbo platformoje . Pasaulio koordinačių sistemoje, robotas perkelia XYZ ašį, atsižvelgiant Kaip etaloninės ašys ., nustatę „Workbench“ koordinates, roboto atskaitos taškas pereis nuo bazinės koordinačių sistemos prie „Workbench“ koordinačių sistemos kilmės, o koordinačių sistemos kryptis atitiks bazinę koordinatę .
Nustatymo metodas: pasirinkite „Workbench“ kampą, laikykite laikyseną ir įrašykite PO, PX ir PY taškus iš eilės, tada spustelėkite Gerai, kad modifikuotumėte . „Workbench“ koordinatės kryptis reiškia robotų bazę, kad būtų užtikrinta, jog Z ašies kryptis nėra pakeista . po to, kai robotas pasiekia PO, o tai perjungia „WorkBench“ koordinatavimo sistemą, o iš esmės yra xy. 0.
6. įrankio koordinatės
Įrankio koordinatė yra roboto galutinio efektoriaus koordinačių sistema, kuri nustato, kaip įrankis sąveikauja su ruošiniu ., kai roboto pabaigoje montuojamas konkretus įrankis ar armatūra robot. The U axis rotates around the X axis, the V axis rotates around the Y axis, and the W axis rotates around the Z axis. When the fixture is installed at the end, the reference of the tool needs to be transformed from the flange coordinate system to the end of the fixture. Generally, the 6-point method is used for Kalibravimo skaičiavimas . Kai pereinant prie kalibruotos įrankio koordinačių sistemos, roboto laikysenos apskaičiavimo atskaitos taškas nebėra flanšo koordinačių sistema, o kalibruota padėtis .
Supratę šias šešias koordinačių sistemas, operatoriai gali tiksliau valdyti robotus, nesvarbu, ar būtų sudėtingose surinkimo linijose, ar laboratorijose, kurioms reikia tikslių operacijų ., koordinačių sistema yra kertinis roboto veikimo akmuo; Įvaldžius šokio žingsnius, šokančių su robotais ., nuolat tobulėjant technologijoms, šių koordinačių sistemų principai ir pritaikymai taps giliau integruoti į kiekvieną pramoninės gamybos kampą, taps raktu į gamybos efektyvumo ir kokybės gerinimą . gerinant gamybos efektyvumą ir kokybę ..