Kaip nustatyti pramoninių robotų koordinačių sistemą?

1. Žemės (pasaulio) koordinačių sistema
Įsivaizduokite, ką darytumėte, jei pasiklystumėte Žemėje? Norėdami nustatyti savo padėtį, galite ieškoti atskaitos taško, pvz., Šiaurinės žvaigždės. Panašiai pramoniniai robotai taip pat turi „Šiaurės žvaigždę“, kuri yra geodezinė koordinačių sistema. Ši koordinačių sistema yra Dekarto koordinačių sistema, kurios atskaita yra žemė, o visos kitos koordinačių sistemos yra tiesiogiai arba netiesiogiai su ja susijusios. Kelių robotų jungtyse arba robotų sistemose, kuriose juda išorinė ašis, ši koordinačių sistema yra ypač svarbi.
Tarp bet kurių dviejų koordinačių sistemų egzistuoja santykinė orientacija, kuri vadinama požiūriu.
Įprasti laikysenos apibūdinimo metodai apima Eilerio kampus, koordinačių transformacijos matricas, ketvirčius ir sukimosi vektorius. Tarp jų Eulerio kampas išskaido požiūrio aprašymą į tris nuolatinius sukimosi procesus, kurių kiekvienas sukasi aplink ašį, statmeną ašiai, besisukančiai į priekį ir atgal. Trys iš eilės einantys Eilerio kampo sukimosi procesai yra tokie: pirmasis sukimosi kampas yra posūkio kampas ψ (pokrypis), dar žinomas kaip kryptis arba azimutas, o jo sukimosi ašis yra z-ašis; Antrojo sukimosi kampas yra žingsnio kampas θ, dar žinomas kaip pakilimas, o jo sukimosi ašis yra x-ašis; Trečiojo sukimosi kampas yra posūkio kampas ϕ (svyravimo), taip pat žinomas kaip posvyrio kampas, o jo sukimosi ašis yra y-ašis.
2. Bazinė koordinačių sistema
Bazinė koordinačių sistema yra roboto „namai“, susidedanti iš roboto bazinio taško ir koordinačių orientacijos. Ši koordinačių sistema yra kitų roboto koordinačių sistemų pagrindas, užtikrinantis stacionariai sumontuoto roboto judėjimo nuspėjamumą. Kai stovėsite priešais robotą ir manipuliuosite mokymo pakabuku pagrindinėje koordinačių sistemoje, pamatysite, kad manipuliuojant mokomuoju pakabuku aukštyn ir žemyn, robotas judės išilgai X-ašies; Manipuliuokite mokomuoju pakabuku kairėn ir dešinėn, ir robotas judės išilgai Y-ašies; Pasukite vairasvirtę ir robotas judės išilgai Z-ašies. Šios koordinačių sistemos kryptis atitinka Dekarto koordinačių sistemą matematikoje.
3. Įrankio koordinačių sistema
Įrankio koordinačių sistema yra roboto „ranka“, pagal kurią nustatoma įrankio padėtis ir orientacija. Šią koordinačių sistemą sudaro įrankio centro taškas (TCP) ir koordinačių orientacija, kurią reikia nustatyti iš anksto. Kai nėra apibrėžties, robotas naudos numatytąją įrankio koordinačių sistemą. Ši koordinačių sistema yra labai svarbi siekiant užtikrinti, kad įrankis tiksliai pasiektų iš anksto nustatytą padėtį.
4. Ruošinio koordinačių sistema
Ruošinio koordinačių sistema yra roboto „akis“, pagal kurią nustatoma ruošinio padėtis ir orientacija. Ši koordinačių sistema susideda iš ruošinio pradžios ir koordinačių orientacijos ir paprastai nustatoma naudojant trijų -taškų metodą: X-ašį nustato du žinomi taškai, Y-ašį nustato trečias taškas, o Z-ašies kryptis nustatoma naudojant dešinės rankos taisyklę. Ši koordinačių sistema yra tinkamiausia programuoti robotus, nes padeda robotui „pamatyti“ ruošinio padėtį.
5. Jungtinių koordinačių sistema
Jungčių koordinačių sistema yra roboto "jungtis", kuri yra nustatyta roboto jungtyse ir reiškia absoliutų kiekvienos ašies kampą, palyginti su jo pradine padėtimi. Ši koordinačių sistema yra labai svarbi robotų judesių valdymui, nes ji užtikrina, kad kiekvienas roboto jungtis galėtų tiksliai judėti į iš anksto nustatytą padėtį.
6. Vartotojo koordinačių sistema
Vartotojo koordinačių sistema yra roboto „smegenys“, leidžiančios vartotojams pritaikyti Dekarto koordinačių sistemą kiekvienai darbo vietai. Ši koordinačių sistema naudojama padėties registrų mokymui ir vykdymui, padėties kompensavimo instrukcijų vykdymui ir kt. Kai nėra apibrėžimo, robotai naudos geodezinę koordinačių sistemą. Ši koordinačių sistema suteikia vartotojams lankstumo, leidžianti pritaikyti roboto darbo vietą pagal savo poreikius.
Ar per šį straipsnį aiškiau supratote pramoninių robotų koordinačių sistemą? Atminkite, kad koordinačių sistema yra tikslaus roboto veikimo kompasas. Suprasdami ir teisingai nustatydami šias koordinačių sistemas, galite lengvai valdyti robotus ir maksimaliai padidinti jų efektyvumą savo gamykloje. Braun Robotics, kaip pramonės lyderė, visada buvo įsipareigojusi teikti tiksliausius ir patikimiausius robotų sprendimus. Pasirinkus mus reiškia rinktis profesionalumą ir efektyvumą.