Manipuliatoriaus įvadas
Daugelyje darbų yra daug pavojingų, greitų, efektyvių ir sudėtingų darbų. Šiuos dalykus manipuliatorius gali padaryti už mus. Pažvelkime į&struktūrinę manipuliatoriaus formą.
Šiuo metu manipuliatorius yra plačiausiai naudojamas automatinis mechaninis prietaisas robotų technologijų srityje. Tai galima pastebėti pramoninės gamybos, gydymo, pramogų paslaugų, karinės, puslaidininkių gamybos ir kosmoso tyrimų srityse. Nors jų formos yra skirtingos, jos visos turi bendrą bruožą, tai yra, jos gali priimti nurodymus ir tiksliai surasti tašką trimatėje (arba dvimatėje) erdvėje.
Kartais manipuliatoriaus ranka turi turėti ne visus šešis laisvės laipsnius, o tik vieną ar kelis laisvės laipsnius. Stačiakampį koordinačių sistemos manipuliatorių gali sudaryti vienos ašies manipuliatorius. Pramonėje plačiai naudojamas vienos ašies manipuliatorius kaip komponentas. Vienos ašies manipuliatorius. Vienos ašies manipuliatoriaus rankos moduliavimas labai sumažina pramoninio dizaino išlaidas. Kadangi profesionalūs gamintojai turi geros kokybės užtikrinimo ir masinės gamybos pranašumus, komponentų naudojimas turi daugiau privalumų nei savarankiškai sukurtas manipuliatorius. Įprasti stačiakampių manipuliatorių deriniai apima konsolės tipą, portalo tipą, vertikalų tipą, horizontalųjį tipą ir pan.
Puslaidininkių gamybos reikmėms dažniausiai naudojamas manipuliatorius naudojamas plokštelėms gabenti. Pagal skirtingas struktūrines formas manipuliatorius skirstomas į kelių sąnarių manipuliatorių, stačiakampį koordinačių manipuliatorių, sferinių koordinačių manipuliatorių, polinių koordinačių manipuliatorių, cilindrinių koordinačių manipuliatorių ir kt. 6-DOF manipuliatorius. Jį sudaro šeši laisvės laipsniai: X judesys, y judėjimas, Z judėjimas, X sukimas, y sukimasis ir Z sukimasis. Horizontalus kelių sąnarių manipuliatorius paprastai turi tris pagrindinius laisvės laipsnius: Z1 sukimąsi, Z2 sukimąsi ir Z judėjimą. Pridėjus x sukimą prie vykdymo terminalo, y sukimas gali pasiekti bet kurį erdvės koordinatės tašką. Manipuliatorius stačiakampėje koordinačių sistemoje turi tris pagrindinius laisvės laipsnius. Jį sudaro X judėjimas, y judėjimas ir Z judėjimas. Pridėjus x sukimą, y sukimą ir Z sukimą prie vykdymo terminalo, jis gali pasiekti bet kurį erdvės koordinatės tašką
Manipuliatorius pasižymi stipriu universalumu, gali prisitaikyti prie įvairių operacijų, yra gerai gaminamas ir lengvai prižiūrimas bei sureguliuojamas.