Pramoniniai robotai gali susidoroti tik su įvairiais darbo procesais, jei jie yra užprogramuojami, pavyzdžiui, purškimas, suvirinimas ir paletizavimas .. Visų jų negalima pasiekti be programavimo . robotų be programavimo yra tarsi nesupjaustytos peiliai .}.
Kalbant apie programavimą, turite žinoti pramoninių robotų koordinačių sistemą . pramoniniai robotai, pavyzdžiui, remiantis norima padėtimi ., mums reikia roboto galutinės ašies, o eidami iš A iki B, mums reikia pateikti ją koordinatei ..
Koordinatės yra gana sudėtingos, daugiausia todėl, kad yra per daug tipų .
Dažniausiai naudojamos pramoninių robotų koordinačių sistemos apima bazinės koordinačių sistemą, pasaulio koordinačių sistemą, įrankių koordinačių sistemą, ruošinių koordinačių sistemą, vartotojo koordinačių sistemą, jungtinės koordinačių sistemą ir tt .
Bazinės koordinačių sistema ir pasaulio koordinačių sistema yra fiksuotos koordinačių sistemos, įrankių koordinačių sistema ir ruošinių koordinačių sistema yra judančios koordinačių sistemos, o jungtinės judesio ir įrankio laikysenos . apibūdinti naudojamos jungtinės koordinačių sistema ir flanšo koordinačių sistema.
Skirtingų koordinačių sistemų pasirinkimas priklauso nuo konkrečių užduoties reikalavimų; Pavyzdžiui, suvirinimui reikalinga įrankių koordinačių sistema, surinkimui reikalinga ruošinio koordinačių sistema, o daugialypis bendradarbiavimas priklauso nuo geodezinės koordinačių sistemos .
Pats roboto koordinačių sistema yra labai sudėtinga, ir šiame straipsnyje daugiausia aptariamos dažniausiai naudojamos „Braun“ roboto koordinatės: pasaulio koordinatės ir jungtinės koordinatės .
Šio „Braun“ roboto mokymo pakabukas, kur mygtukas W/J gali greitai padėti perjungti pasaulio koordinates ir jungčių koordinates .
Pasaulio koordinačių sistema
The world coordinate system, also known as the geodetic coordinate system, is a coordinate system that is mostly consistent with the base coordinates. It is a standard Cartesian coordinate system fixed in space, usually with the fixed position of the robot unit or workstation as the origin. Its zero point is located at a fixed position on the robot's foot or workstation, used to describe the absolute position of the robot in Trimatis erdvė .
Bazinės koordinačių sistema yra koordinačių sistema, pritvirtinta ant roboto bazės, ir yra roboto judesio . etaloninė kilmė, kai robotas yra apverstas, pasaulio koordinačių sistema ir bazinė koordinačių sistema tampa nenuoseklia .
Visos kitos koordinačių sistemos (tokios kaip bazinės koordinačių sistema, ruošinių koordinačių sistema, įrankių koordinačių sistema ir tt .) yra tiesiogiai arba netiesiogiai susijusios su pasaulio koordinačių sistema .
Pasaulio koordinačių sistemą paprastai vaizduoja x, y ir z ašys, o vertės gaunamos pridedant kiekvieno roboto jungties jungties parametrus (mechaninės struktūros geometrinius parametrus), kurie naudojami nurodant, kuris vietos taškas yra robotas, esančiame .
Žinoma, teorijos yra gana sudėtingos . praktinėje operacijoje, mums reikia tik įgalinti pasaulio koordinačių sistemos režimą mokymo pakabuke, pradėti įrašyti iš roboto taško A, valdyti robotą, kad pereitų į norimą tašką B ir pažymėtų jį, o robotas gali judėti norima kryptimi ...
Jungtinės koordinačių sistema
The joint coordinate system is a coordinate system set in the joints of a robot, where each joint corresponds to an independent coordinate system and its motion is described by rotation axes (X, Y, Z). The℃of joint rotation is based on the origin of the joint coordinate system. The origin of the joint coordinate system is related to the numerical value of the motor encoder. The system will record Būsenos, kaip kilmės, kodavimo vertė, ir šioje būsenoje visos jungtinės koordinačių vertės yra visos 0.
Ar kilmė bus prarasta po elektros energijos tiekimo nutraukimo? Atsakymas nėra ., pavyzdžiui, „Braun“ robotas naudoja absoliučią vertės kodavimo variklį, kurį maitina akumuliatorius, kai galia išjungta . po paleidimo iš naujo, sistema nuskaitys absoliučią variklio kodavimo vertę iš atminties, kad būtų užtikrinta, jog kilmė neprarandama ..
Jungtinės koordinačių sistemos naudojimo pranašumas yra tas, kad kai reikia rankiniu būdu sureguliuoti roboto laikyseną (pvz., Apeiti kliūtis ar patobulinti galutinio kampą), mes galime tiesiogiai kontroliuoti kiekvieno jungties kampus (pvz., J1 pasukant 30 laipsnių, J2, padidindamas 45 laipsnius), o ne nurodyti xyzo padėtį {. šis metodas yra labiau lanksčiau, o sudėtingesnis ir sudėtingesnis, o sudėtingesnis, o sudėtingesnis, o ne. Koregavimas arba gedimo atkūrimas .
Roboto koordinačių sistema gali atrodyti sudėtinga, tačiau iš esmės ji yra nuolat kuriama ir išbandoma, kad geriau prisitaikytų prie užduoties . Kiekviena koordinačių sistema turi savo pranašumus ir trūkumus .
Pvz., Jei robotui reikalingas sudėtingas laikysenos reguliavimas (pvz., Apeiti kliūtis), jungtinės koordinačių sistema būtų patogesnė, nes ji tiesiogiai kontroliuoja roboto sąnario kampus (j 1- J6), todėl, kad jis tinka, kad būtų galima sureguliuoti, o kliūčių vengimas, mokymas ir kiti scenarijai yra veiksmingi, jei yra efektyvi, o kitos - „Contractate“, o kitos scenarijai yra veiksmingesni, jei yra veiksmingesnė, o kitos - „Contractate“, o kitos scenarijai yra veiksmingesni, jei norite, kad būtų galima sureguliuoti tik linijinį judesį, kliūčių koordinatavimo sistemą, o kitos scenarijai yra veiksmingesni, o kitos - „Concarate“ ir kitos scenarijai, o kitos - „Contracts“, o kitos - „Concarate“ ir kitos scenarijai. galinė padėtis (xyz), tinkama tiksliam taškiniam judėjimui .