Pramoninės automatikos srityje pramoninių robotų pakartojamumo tikslumas yra vienas iš pagrindinių rodiklių matuojant jų našumą. Šis parametras yra labai svarbus, nes jis tiesiogiai veikia roboto užduočių vykdymo tikslumą ir efektyvumą. Pasikartojantis padėties nustatymo tikslumas reiškia tikslumą, kurį roboto galinis efektorius (pvz., armatūra arba suvirinimo pistoletas) gali pasiekti toje pačioje padėtyje, pakartotinai atlikdamas tą pačią užduotį. Paprastai šis parametras matuojamas milimetrais arba mikrometrais.
Norėdami geriau suprasti pakartotinės lokalizacijos tikslumą, paimkime supaprastintą pavyzdį. Darant prielaidą, kad robotui reikia perkelti objektą iš taško A į tašką B, reikalingas judėjimo atstumas yra 100 milimetrų. Pirmą kartą pajudėjus robotui, jis galėjo šiek tiek viršyti tikslinį tašką B 100,02 milimetrais. Antrojo judesio metu jis galėjo būti šiek tiek trumpesnis – pajudėjo 99,8 milimetrų. Taigi pakartotinis roboto padėties nustatymo tikslumas yra 0,04 milimetro (100.02-99.8=0.04mm).
Veiksniai, turintys įtakos pakartotinio padėties nustatymo tikslumui
1. Sąnarių pavaros tikslumas ir stabilumas: roboto jungtis paprastai sudaro servovarikliai ir reduktoriai, o šių komponentų tikslumas ir stabilumas yra labai svarbūs užtikrinant, kad robotas galėtų tiksliai valdyti savo padėtį.
2. Jutiklio skiriamoji geba: robotai naudojasi jutikliais, pvz., kodavimo įrenginiais, kad nustatytų savo jungčių padėtį. Kuo didesnė jutiklio skiriamoji geba, tuo tikslesnis jo išmatuotos padėties tikslumas.
3. Konstrukcinis tvirtumas: jei roboto ranka ir sąnariai yra labai tvirti, jie gali sumažinti deformaciją judant, o tai yra naudinga siekiant pagerinti pasikartojančios padėties nustatymo tikslumą.
4. Aplinkos veiksniai: aplinkos pokyčiai, tokie kaip temperatūra, drėgmė ir vibracija, gali turėti įtakos robotų padėties nustatymo tikslumui.
Naudojimo atvejis: automobilių suvirinimo surinkimo linija
Automobilių gamybos pramonėje suvirinimo linijos pramoniniai robotai turi tiksliai suvirinti išorines automobilio kėbulo plokštes prie rėmo. Norint užtikrinti suvirinimo siūlės kokybę ir estetiką, tokio tipo taikymui paprastai reikia pakartotinio padėties nustatymo tikslumo ± 0,1 milimetro. Pavyzdžiui, suvirinimo roboto pakartotinio padėties nustatymo tikslumas yra ± 0,05 milimetro, o tai reiškia, kad jo galinio efektoriaus padėties pakartojamumas gali būti valdomas ± 50 mikrometrų ribose, o tai visiškai pakanka tiksliam didelių ruošinių suvirinimui.
Priešingai, jei pasikartojantis roboto padėties nustatymo tikslumas yra tik ± 0,3 milimetro, tai gali sukelti reikšmingą padėties nuokrypį suvirinimo proceso metu ir taip paveikti suvirinimo kokybę. Šio tipo robotai labiau tinka surinkimo ar tvarkymo užduotims, kurioms keliami mažesni tikslumo reikalavimai.
Pasikartojantis padėties nustatymo tikslumas yra ne tik svarbus parametras matuojant pramoninių robotų našumą, bet ir nulemia, kokiems konkrečiai automatizavimo gamybos scenarijams gali būti pritaikyti robotai. Didelio tikslumo pasikartojantis padėties nustatymas leidžia robotams atlikti proceso užduotis, kurioms reikia didelio pakartojamumo, pvz., tikslus surinkimas, aukštos kokybės suvirinimas ir kt., todėl jie atlieka pagrindinį vaidmenį automatizuotoje gamyboje. Todėl, projektuojant ir atrenkant pramoninius robotus, pakartotinio padėties nustatymo tikslumas yra svarbus veiksnys, kurio negalima ignoruoti.