1. Laisvės laipsniai
Jungčių, kurias roboto mechanizmas gali judėti savarankiškai, skaičius vadinamas roboto mechanizmo laisvės laipsniu, kuris sutrumpintai vadinamas DOF. Šiuo metu pramoninių robotų taikomas valdymo metodas yra traktuoti kiekvieną mechaninės rankos jungtį kaip atskirą servo mechanizmą, ty kiekviena ašis atitinka serverį, o kiekvieną serverį valdo magistralė, kurią valdo ir koordinuoja valdiklis.
Dabartinėse pramonės srityse dažniausiai naudojami trijų ašių, keturių ašių, penkių ašių dvigubos rankos ir šešių ašių pramoniniai robotai. Ašių skaičiaus pasirinkimas dažniausiai priklauso nuo konkretaus pritaikymo; Pramonėje šešių ašių robotas yra plačiausiai naudojamas.
2. Jungtis
Tai yra, judesio pora, mechanizmas, leidžiantis santykinį judėjimą tarp roboto rankos dalių. Tikslus reduktorius yra pagrindinė jo judėjimo sudedamoji dalis. Jis naudoja pavaros greičio keitiklį, kad sumažintų variklio apsisukimų skaičių iki norimo apsisukimų skaičiaus ir gautų įtaisą su didesniu sukimo momentu, taip sumažinant greitį ir padidinant sukimo momentą.
3. Darbo apimtis
Pramoninio roboto veikimo diapazonas reiškia erdvės plotą, kurį gali pasiekti roboto rankos arba rankos tvirtinimo taškas. Kadangi rankinio galo efektoriaus dydis ir forma yra įvairūs, siekiant iš tikrųjų atspindėti būdingus roboto parametrus, tai reiškia darbo sritį, kai galinis efektorius nėra sumontuotas.
Roboto veikimo diapazono forma ir dydis yra labai svarbūs. Kai robotas atlieka užduotį, jis gali nesugebėti atlikti užduoties dėl negyvos zonos, kurios negalima pasiekti ranka.
Roboto turimų laisvės laipsnių skaičius ir mašinų derinys lemia jo judėjimo modelį; Laisvės laipsnio kitimas (ty linijinio judėjimo atstumas ir sukimosi kampo dydis) lemia judesio modelio dydį.
Roboto veikimo diapazonas paprastai išreiškiamas dviem būdais: grafiniu ir analitiniu metodu.
4. Greitis
Atstumas arba sukimosi kampas iki mechaninės sąsajos centro arba įrankio centro laiko vienetu, kai robotas dirba su apkrova ir juda pastoviu greičiu.
Šiuo metu mažos apkrovos pramoninis robotas gali pasiekti 1.0m/s-1.5m/s, o maži robotai, kuriuos paleido ABB, KUKA, FANUC ir kt., iš esmės gali pasiekti {{4} }}m/s.
5. Darbo krūvis
Tai reiškia didžiausią svorį, kurį roboto riešo priekyje sumontuota apkrova gali atlaikyti bet kurioje darbo diapazono padėtyje, paprastai išreiškiamą mase, sukimo momentu ir inercijos momentu. Tai taip pat susiję su važiavimo greičiu, pagreičiu ir kitais parametrais. Paprastai darbo krūvį lemia ruošinio, kurį robotas gali sugriebti dideliu greičiu, svoris. Į bendrą griebtuvo ir ruošinio svorį reikia atsižvelgti į krovimo roboto apkrovos svorį.
6. Rezoliucija
Tai reiškia mažiausią judėjimo atstumą arba minimalų sukimosi kampą, kurį gali pasiekti robotas, kuris yra padalintas į programavimo skiriamąją gebą ir valdymo skiriamąją gebą.
7. Tikslumas
Padėties nustatymo tikslumas: nurodo skirtumą tarp robotų, pakartotinai pasiekiančių tikslinę padėtį. Pramoninių robotų tikslumas pasižymi pasikartojančiu padėties nustatymo tikslumu ir absoliučiu padėties nustatymo tikslumu. Absoliutus padėties nustatymo tikslumas rodo nuokrypį tarp mokomosios vertės ir tikrosios vertės; Pakartotinis padėties nustatymo tikslumas reiškia roboto padėties nuokrypį, kuris pakartotinai pasiekia tašką.