Servo manipuliatoriaus struktūra

Sistema daugiausia susideda iš penkių laisvės laipsnių mechanizmo, įskaitant užspaudimo mechanizmą, žingsnio mechanizmą, stūmimo ir pasukimo mechanizmą. Sukimo mechanizmas susideda iš dviejų hidraulinių variklių ir pasukamos platformos, kuri sudaro manipuliatoriaus sukimosi laisvės laipsnį horizontalioje plokštumoje; kėlimo mechanizmą sudaro du kėlimo hidrauliniai cilindrai ir švaistikliai, kurie sudaro mašinos kėlimo laisvę; stūmimo traukos mechanizmas susideda iš stumiamo hidraulinio cilindro. Jis sudarytas iš švaistiklio ir sudaro manipuliatoriaus laisvumo laipsnį' rankinis griebimo mechanizmas susideda iš hidraulinio variklio, hidraulinio cilindro ir rankenos, kuris sudaro manipuliatoriaus rankenos sukimosi ir sukibimo laisvės laipsnį. Penkių laipsnių laisvės mechanizmas sudaro manipuliatoriaus laikysenos reguliavimo sistemą.