Surinkimo robotas yra pagrindinė lanksčios automatinės surinkimo sistemos įranga, kurią sudaro roboto manipuliatorius, valdiklis, galinis efektorius ir jutiklių sistema. Manipuliatoriaus konstrukcijų tipai yra horizontalios jungties tipas, stačiakampių koordinačių tipas, kelių jungčių tipas ir cilindrinių koordinačių tipas; Valdiklis paprastai naudoja kelių procesorių arba kelių lygių kompiuterinę sistemą, kad galėtų valdyti judesį ir programuoti; Galinis efektorius suprojektuotas į įvairius griebtuvus ir riešus, kad būtų pritaikytas prie skirtingų surinkimo objektų; Jutiklių sistema naudojama surinkimo roboto ir aplinkos bei surinkimo objekto sąveikos informacijai gauti.
Dažniausiai naudojami surinkimo robotai yra dviejų tipų: programuojamas universalus surinkimo manipuliatorius, būtent PUMA robotas (pirmą kartą pasirodė 1978 m., pramoninių robotų protėvis) ir plokštuminis dviejų jungčių robotas, būtent SCARA robotas. Palyginti su įprastais pramoniniais robotais, surinkimo robotai pasižymi dideliu tikslumu, geru lankstumu, nedideliu darbo diapazonu ir gali būti naudojami kartu su kitomis sistemomis. Jie daugiausia naudojami įvairių elektros prietaisų gamybos pramonėje.
Pagrindiniai surinkimo robotų tipai ir konstrukcijos
1. PUMA robotas
1977 m. JAV sukurtas PUMA yra kompiuteriu valdomas kelių jungčių surinkimo robotas. Paprastai jis turi 5 arba 6 laisvės laipsnius, ty juosmens, pečių ir alkūnės pasukimą bei riešo lenkimą, sukimąsi ir sukimąsi (1 pav.). Jo valdymo sistemą sudaro mikrokompiuteris, servo sistema, įvesties ir išvesties sistema bei išorinė įranga. VAL II naudojama kaip programavimo kalba. Pavyzdžiui, teiginys „APPRO PART, 50“ reiškia, kad ranka pasislenka iki 50 mm virš DALIS. PART poziciją galima įvesti arba mokyti. VAL turi nepertraukiamo bėgių kelio judėjimo ir matricos transformavimo funkciją.
2. SCARA robotas
Daugelis surinkimo operacijų yra vertikalios ir nukreiptos žemyn, todėl reikia didesnio lankstumo horizontaliame (X, Y) griebtuvo judėjime, kad būtų kompensuota padėties paklaida. Vertikalus (Z) judėjimas ir sukimasis aplink horizontalią ašį turi didesnį tvirtumą, kad būtų galima tiksliai ir galingai surinkti. Be to, jis taip pat turi turėti didesnį lankstumą, kai sukasi aplink Z ašį, kad būtų lengviau pritvirtinti raktus ar įdubas. SCARA robotą sukūrė Yamanashi universitetas Japonijoje, o jo konstrukcinės charakteristikos atitinka aukščiau nurodytus reikalavimus. Jo valdymo sistema taip pat gana paprasta. Pavyzdžiui, robotas SR-3000 naudoja mikroprocesorių, kad valdytų θ 1, θ 2. Z ašis (nuolatinės srovės servovariklis) valdo pusiau uždarą kilpą, o s ašis (žingsninis variklis) atlieka atvirą valdymą. - kilpos valdymas. Programavimo kalba yra SERF, panaši į BASIC. Naujausioje Level4 versijoje yra koordinačių transformacijos, linijų ir lanko interpoliacijos, savavališko greičio nustatymo, paprogramės, pavadintos tekstu, ir klaidų aptikimo funkcijos. SCARA robotas šiuo metu yra vienas plačiausiai naudojamų tipų.
Surinkimo robotai daugiausia naudojami gaminant įvairius elektros prietaisus (įskaitant buitinius prietaisus, tokius kaip televizoriai, magnetofonai, skalbyklės, šaldytuvai, dulkių siurbliai), mažus variklius, automobilius ir jų komponentus, kompiuterius, žaislus, elektromechaninius gaminius ir jų gaminius. komponentų surinkimas ir kt.