Koks skirtumas tarp roboto kilmės ir namų taško?

Roboto kilmė, taip pat žinoma kaip „mechaninė kilmė“ arba „mechaninis nulinis taškas“, yra būdinga ir fiziškai nekeičiama roboto mechaninės struktūros atskaitos padėtis. Tai fiksuotas taškas, nulemtas mechaninio apdirbimo tikslumo roboto gamintojų gamybos ir surinkimo metu, paprastai pažymėtas kiekvieno roboto jungties mechanine riba ir jutiklių paleidimo padėtimi, ir yra roboto kinematikos modelio „koordinačių pradžia“.
Žvelgiant iš fizinės perspektyvos, pradžia yra kiekvienos roboto jungties judesio diapazono pradinė riba ir yra „natūrali atskaita“, fiksuojama projektuojant mechanines konstrukcijas. Pavyzdžiui, kiekviena pramoninės roboto rankos besisukanti jungtis yra su mechaniniu kamščiu. Kai jungtis pasislenka į kamščio padėtį, suveikia pradžios jutiklis, o jungties padėtis šiuo metu yra ašies pradžia; Kelių jungčių bendradarbiavimo kilmė yra kombinuota būsena, kai visos jungtys vienu metu pasiekia atitinkamas mechanines atskaitos pozicijas.
Pradinis taškas, taip pat žinomas kaip „regresijos taškas“ arba „pradžios taškas“ (pradinė padėtis), yra „funkcinė atskaitos padėtis“, kurią roboto valdymo sistemoje nustato vartotojas arba sistema. Tai nėra būdingas fizinis mechaninės struktūros taškas, o „saugi, patogi ir universali“ atskaitos padėtis, parinkta iš roboto darbo vietos, atsižvelgiant į praktinius pritaikymo poreikius. Iš esmės tai yra rankiniu būdu apibrėžtas „loginis etalonas“.
Namų taško nustatymas yra lankstus ir gali būti koreguojamas pagal namų darbų scenarijų. Pavyzdžiui, suvirinimo roboto darbo vietoje pradinis taškas gali būti nustatytas saugioje vietoje, toliau nuo ruošinio ir įtaiso; Rūšiavimo roboto sistemoje pradinis taškas gali būti nustatytas vidurinėje padėtyje tarp surinkimo ir iškrovimo pozicijų, kad būtų galima greitai perjungti veikimo procesą. Kai kurios robotų sistemos iš anksto nustatys numatytąjį namų tašką, tačiau vartotojai gali jį iš naujo apibrėžti pagal savo tikrus poreikius.
Pagrindinės roboto kilmės charakteristikos
Fiksuota ir nekintanti: kilmę lemia mechaninė struktūra, o surinkus robotą pradinė padėtis fiksuojama visam laikui ir negali būti pakeista programuojant ar naudojant programinę įrangą. Jei reikia koreguoti kilmę, reikia išmontuoti mechaninę konstrukciją ir pakartotinai sukalibruoti jutiklį, o tai yra techninės įrangos lygio reguliavimas.
Unikalumas: kiekvieno roboto kilmė turi unikalų apibrėžimą ir yra absoliuti atskaitos taškas roboto koordinačių sistemai (pvz., jungtinei koordinačių sistemai, pasaulinei koordinačių sistemai). Nesvarbu, kokioje būsenoje yra robotas, fizinė kilmės padėtis išlieka nepakitusi.
Privaloma: pradžia yra "būtina nuoroda" roboto sistemos inicijavimui ir koordinačių sistemos kalibravimui. Įjungus robotą ir neatlikus operacijos „grįžimo į pradinę vietą“, sistema negali nustatyti kiekvienos jungties absoliučios padėties, paprastai apribodama roboto judesių diapazoną ir net negalėdama paleisti darbo programos - taip yra todėl, kad roboto judesio valdymas priklauso nuo koordinačių skaičiavimo, pagrįsto kilme.
Pagrindinės namų taško charakteristikos
Lankstus ir kintamas: namų taškas yra programinės įrangos lygio nustatymas, o naudotojai gali bet kada keisti jo padėtį programuodami arba naudodami mokymo priemones, atsižvelgdami į tokius veiksnius kaip darbo reikalavimai, saugos taisyklės ir proceso optimizavimas. Robotas gali nustatyti kelis namų taškus skirtingų darbo procesų pradinei padėčiai perjungti.
Ne unikalumas: nėra fiksuoto namų taškų skaičiaus ir vietos apribojimo, kuris visiškai priklauso nuo tikrojo taikymo scenarijaus. Pavyzdžiui, valdymo robotas gali nustatyti tris skirtingas atskaitos padėtis: „budėjimo taškas“, „namų taškas prieš medžiagos paėmimą“ ir „namų taškas po medžiagos iškrovimo“, kad pagerintų veiklos efektyvumą.
Praktiškumas: pagrindinės namų taško vertybės yra „patogumas“ ir „saugumas“. Tai nebūtinai turi būti kraštutinė mechaninės konstrukcijos padėtis, o padėtis, kuri būtų be trikdžių, lengvai pasiekiama ir kurią galima greitai perjungti į darbo padėtį roboto darbo vietoje, kaip atkūrimo padėtis po programos paleidimo, atstatymo ir avarinio sustabdymo.
Pagrindinė roboto kilmės funkcija
Koordinačių sistemos nustatymo pagrindas: visi roboto koordinačių skaičiavimai, tokie kaip jungties kampai ir galinių efektorių erdvinės padėties, yra pagrįsti kilme. Be kilmės, sistema negali nustatyti absoliučios kiekvieno jungties padėties, o judesio valdymas praras pagrindą, todėl robotas pasimes.
Tikslaus kalibravimo etalonas: ilgai{0}}dirbus, robotas gali nukrypti nuo padėties dėl mechaninio susidėvėjimo, apkrovos pokyčių ir kitų veiksnių. Šiuo metu būtina atlikti „grįžimo į pradinę vietą“ operaciją, kad kiekviena jungtis galėtų grįžti į mechaninę atskaitos tašką ir iš naujo sukalibruoti koordinačių sistemą, kad būtų užtikrintas judėjimo tikslumas.
Būtini sistemos inicijavimo žingsniai: įjungus robotą, sistema automatiškai vykdys procesą „rasti kilmę“ (arba paragins vartotoją rankiniu būdu grįžti į pradinę vietą). Tik patvirtinus kiekvienos jungties absoliučią padėtį, robotas gali pereiti į parengties būseną ir leisti vykdyti darbo programą.
Pagrindinės namų taško funkcijos
Pradinė namų darbų programos padėtis: dauguma robotų programų yra parašytos iš namų taško - robotas pradeda nuo namų taško, atlieka tokias užduotis kaip medžiagų paėmimas, apdorojimas ir surinkimas, o baigęs grįžta į Home tašką, sudarydamas standartizuotą darbo eigą.
Saugos atstatymas ir avarinis atkūrimas: įvykus anomalijai (pavyzdžiui, susidūrus, nutrūkus signalui) arba avariniam sustojimui darbo metu, robotas per programą gali automatiškai grįžti į pradinį tašką, išvengdamas buvimo pavojingose ​​vietose ar trukdančiose pozicijose, palengvindamas gedimų diagnostiką ir operacijų atkūrimą.
Perėjimo padėtis kelių užduočių perjungimui: sudėtinguose darbo scenarijuose, kai robotui reikia perjungti skirtingas darbo užduotis, jis pirmiausia gali grįžti į pagrindinį tašką, o tada persijungti iš namų taško į naujos užduoties darbo padėtį, išvengdamas judesio trukdžių tarp skirtingų užduočių ir pagerindamas proceso nuoseklumą.
Skirtumo tarp šių dviejų supratimas yra roboto veikimo ir programavimo pagrindas: klaidingai naudojant pradžios tašką kaip pradinį tašką, gali atsirasti koordinačių sistemos kalibravimo klaidų; Neatsižvelgiant į kilmės svarbą ir pasikliaujant tik pradžios tašku, roboto judėjimo tikslumas gali būti neįprastas; Racionaliai panaudojus pagrindinio taško lankstumą galima labai optimizuoti darbo eigą ir padidinti robotų taikymo vertę.