Šiais laikais pramoninių robotų panaudojimo atvejų Kinijoje sparčiai daugėja, daugiausia suvirinimo, padėklų, purškimo ir kitose srityse, o lankstymo srityje naudojama palyginti nedaug. Metalo lakštų lankstymas yra didelės paklausos, tam tikros rizikos ir darbo intensyvumo reikalaujantis darbas, todėl lankstymo robotu rinkos perspektyvos yra labai geros, o sėkmingų atvejų šalyje ir užsienyje yra daug. Šiuo metu Europos ir Amerikos rinkose lakštinio metalo apdirbimo cechuose 40–50 procentų „Press brake“ yra aprūpinti automatinėmis lenkimo sistemomis robotais, o buitinė lenkimo automatika dar tik startavo. Per ateinančius kelerius metus lenkimo robotų paklausa didės tiesiškai.
Lenkimo darbo vieta daugiausia suskirstyta į šešis procesus: pakrovimą, rinkimą, centravimą, apvertimą, lenkimą ir krovimą.
Pakrovimas: rankiniu būdu padėkite visą lakštų, kuriuos reikia sulenkti, šūsnį ant pakrovimo platformos ir ant pakrovimo platformos įdiekite lakštų aptikimo jungiklį, kad robotas nepaimtų dėklo, kai visi lapai sulenkti.
Medžiagos paėmimas: robotas pereina į padavimo padėtį ir per ultragarsinį jutiklį, sumontuotą ant siurbimo įrankio, aptinka lakštinio metalo aukštį. Remiantis aptikimo rezultatais, jis automatiškai paleidžiamas į atitinkamą padėtį, kad sugriebtų lakštinį metalą. Po to, kai lakštinis metalas įsiurbiamas, lakštinio metalo storis nustatomas naudojant storio matavimo prietaisą, kad būtų išvengta kelių dalių čiulpimo vienu metu ir dėl to apdorojimo gedimai. Atlikus storio matavimą, jis paruoštas lygiavimui.
Centravimas: robotas nuveda gaminį į padėties nustatymo stalo padėtį, uždeda lakštą ant padėties nustatymo stalo, kad būtų tiksliai nustatyta padėtis, o užbaigus padėties nustatymą vėl nupiešia lakštą, kad pasiruoštų lenkimui.
Apvertimas: pagal proceso reikalavimus nustatykite, ar naudoti apverčiamą rėmelį. Jei reikia, perkelkite robotą į apverčiamo rėmo padėtį, uždėkite skardą ant apverčiamo rėmo, atleiskite gaminį, venkite jo ir sugerkite metalo lakštą po apvertimo.
Lenkimas: robotas pasislenka į Press brake padėtį, horizontaliai uždeda lakštą ant apatinio Press brake štampelio ir tiksliai nustato jo vietą per galinio stabdžio preso piršto jutiklį. Baigęs padėties nustatymą, robotas siunčia lenkimo signalą „Press brake“ ir bendradarbiauja su „Press brake“, kad užbaigtų lenkimo sekimo veiksmą, nustatytų, ar reikia dar kartą lenkti, ar atlikti nuolatinį lenkimo veiksmą. Lenkimas yra pagrindinė grandis, o techninis lenkimo sunkumas slypi roboto ir „Press brake“ bendradarbiavime, ty lenkimo sekime. Robotui prispaudus arba palaikant metalo lakštą lenkimui, skarda deformuojasi. Robotas turi sekti metalo lakštą pagal konkrečius trajektorijos algoritmus, kad galėtų atlikti lanko sekimo veiksmus ir visada išlaikyti santykinai fiksuotą padėtį su skarda.
Krovimas: robotas juda į pjovimo stalo padėtį ir dėl ruošinio formavimo skirtumų yra įvairių krovimo proceso veiksmų, tokių kaip įprastas matricos krovimas, vieno ir dviejų sluoksnių kryžminis krovimas, teigiamas ir neigiamas blokavimas ir kt. įjungta.
6-ašies arba 7-ašios robotas aprūpintas 6 plius 1 arba (7 plius 1, 8 plius 1) ašies elektrohidrauliniu servo CNC stabdžiu. Lakštiniam metalui naudojamas visiškai automatinis presavimo stabdys, kuriame yra centravimo stalas, apsukimo laikiklis ir kiti priedai, atitinkantys automatinio lenkimo reikalavimus.
Privalumai: Sutaupoma darbo jėgos, nekelia pavojaus saugai, tinka ilgalaikiam nepertraukiamam darbui ir geras ruošinio tikslumo pastovumas.
Šiuo metu, nesvarbu, ar tai yra universalus standartinis šešių ašių robotas rinkoje, ar specializuotas lenkimo robotas, optimizuotas lenkimo procesui ant roboto rankų ar kūno, apatiniame sluoksnyje reikalingas lenkimo algoritmas, o atvejų yra labai nedaug. kur nereikia sekti lenkimo. Be gero sekimo efekto, laikiklis arba siurbtuko griebtuvas gali traukti ruošinį dėl prastos sekimo trajektorijos, sudarydamas lakšto raukšles ir paveikdamas formavimo kokybę. Tikslaus roboto lenkimo pagal judesį modelio sukūrimas padeda sukurti gerą sekimo trajektorijos algoritmą ir taip pasiekti puikų sekimo efektą.