Pramoninių robotų sudėtis:
Paprastai tariant, pramoniniai robotai susideda iš trijų pagrindinių dalių ir šešių posistemių. Trys pagrindinės dalys yra mechaninė dalis, jutimo dalis ir valdymo dalis; Šešias posistemes galima suskirstyti į mechaninės struktūros sistemas, pavarų sistemas, jutimo sistemas, robotų aplinkos sąveikos sistemas, žmogaus ir kompiuterio sąveikos sistemas ir valdymo sistemas.
1. Mechaninės konstrukcijos sistema
Pagal mechaninę struktūrą pramoniniai robotai paprastai skirstomi į serijinius robotus ir lygiagrečius robotus. Serijinio roboto charakteristika yra ta, kad vienos ašies judėjimas keičia kitos ašies koordinačių pradžią, o lygiagrečiojo roboto vienos ašies judėjimas nekeičia kitos ašies koordinačių pradžios.
2. Pavaros sistema
Pavaros sistema yra įtaisas, kuris tiekia maitinimą mechaninei konstrukcinei sistemai. Pagal skirtingus energijos šaltinius pavaros sistemos perdavimo režimai skirstomi į keturis tipus: hidraulinius, pneumatinius, elektrinius ir mechaninius. Ankstyvieji pramoniniai robotai buvo varomi hidrauliškai. Dėl hidraulinės sistemos nuotėkio, triukšmo ir mažo greičio nestabilumo problemų, taip pat sudėtingo ir brangaus jėgos agregato, šiuo metu hidraulinius pramoninius robotus naudoja tik dideli sunkiasvoriai robotai, lygiagretus apdirbimo robotai ir kai kurios specialios programos.
3. Suvokimo sistema
Robotų jutimo sistemos transformuoja įvairią vidinę robotų būsenos ir aplinkos informaciją iš signalų į duomenis ir informaciją, kurią gali suprasti ir pritaikyti patys robotai arba tarp robotų. Be poreikio suvokti mechaninius kiekius, susijusius su jų pačių darbo būsena, pvz., poslinkį, greitį ir jėgą, vizualinio jutimo technologija yra svarbus pramoninio roboto jutimo aspektas. Vaizdinė servo sistema naudoja vaizdinę informaciją kaip grįžtamojo ryšio signalą, kad valdytų ir reguliuotų roboto padėtį ir laikyseną.
4. Roboto ir aplinkos sąveikos sistema
Roboto aplinkos sąveikos sistema – tai sistema, realizuojanti sąveiką ir koordinavimą tarp robotų ir įrenginių išorinėje aplinkoje. Robotas ir išorinė įranga yra integruoti į funkcinį bloką, pavyzdžiui, apdorojimo ir gamybos bloką, suvirinimo įrenginį, surinkimo bloką ir pan. Žinoma, tai taip pat gali būti kelių robotų integravimas į funkcinį bloką sudėtingoms užduotims atlikti.
5. Žmogaus ir kompiuterio sąveikos sistema
Žmogaus ir kompiuterio sąveikos sistema – tai įrenginys, skirtas žmonėms bendrauti su robotais ir dalyvauti roboto valdyme. Pavyzdžiui, standartiniai kompiuterių terminalai, komandų pultai, informacijos rodymo lentos ir pavojaus signalų aliarmai.
6. Valdymo sistema
Valdymo sistemos užduotis yra valdyti roboto vykdymo mechanizmą, kad jis atliktų nurodytus judesius ir funkcijas, remiantis roboto veikimo instrukcijomis ir signalais, gaunamais iš jutiklių. Jei robotas neturi informacijos grįžtamojo ryšio charakteristikų, tai yra atviro ciklo valdymo sistema; Su informacijos grįžtamojo ryšio charakteristikomis tai yra uždaro ciklo valdymo sistema.
Pramoninių robotų plėtros tendencija
1. Žmogaus ir mašinos bendradarbiavimas
Tobulėjant robotams nuo darbo per atstumą iki natūralaus bendravimo ir bendradarbiavimo su žmonėmis. Dėl tempimo mokymo ir rankinio mokymo technologijų brandos programavimas tapo paprastesnis ir lengviau naudojamas, sumažėjo profesionalūs reikalavimai operatoriams ir lengviau perduodama kvalifikuotų technikų procesų patirtis.
2. Autonomija
Šiuo metu robotai išsivystė nuo išankstinio programavimo, mokymo ir atkūrimo valdymo, tiesioginio valdymo, nuotolinio valdymo ir kitų manipuliuojamų veikimo režimų iki savarankiško mokymosi ir autonominio veikimo. Pažangūs robotai gali automatiškai nustatyti ir optimizuoti trajektorijos kelius, automatiškai išvengti pavienių taškų, numatyti trukdžius ir susidūrimus bei išvengti kliūčių pagal darbo sąlygas ar aplinkos reikalavimus.
3. Intelektas, informatizavimas ir tinklų kūrimas
Vis daugiau 3D matymo ir jėgos jutiklių bus naudojami robotams, o robotai taps vis protingesni. Tobulėjant technologijoms, tokioms kaip jutimo ir atpažinimo sistemos bei dirbtinis intelektas, robotai tapo valdomi viena kryptimi, o patys saugojo ir taiko duomenis, palaipsniui tampantys informacija pagrįsti. Tobulėjant kelių robotų bendradarbiavimo, valdymo, komunikacijos ir kitoms technologijoms, robotai iš nepriklausomų asmenų išsivystė į tarpusavyje susijusias ir bendradarbiavimo kryptis.
