BORUNTE Pramoninis robotas Anglų （HC） naudojimo instrukcija — Vartotojo programos naudojimas
1, štampavimo programa
1.1, štampavimo proceso funkcijos instrukcija
1.4, Atidarykite proceso aprašymą
1.4.1, atidarykite naudojimo procesą
Prisijungimo leidimas, įveskite elementą Proceso nustatymai
Spustelėkite proceso nustatymus, kad patektumėte į kitą puslapį ：
Spustelėkite proceso tipą ir pasirinkite Štampavimas
1.4.2, nustatykite internetinius parametrus
Spustelėkite ryšio konfigūraciją, kad nustatytumėte internetinius parametrus, kurie turi būti nustatyti antspaudavimui (turi būti nustatytas vienas įrenginys/internetinis).
CAN internetinio nustatymo ir štampavimo proceso parametrų nustatymas
Pastaba: nustatykite plokštę pagal įjungtą prievadą.
Apibūdinimas:
Norint normaliai naudoti štampavimo procesą, pirmiausia reikia įjungti štampavimo procesą ir nustatyti su štampavimu susijusius parametrus (CAN nustatymas&"; internetinis &"). Priešingu atveju štampavimo procesas gali būti netinkamai naudojamas. Pakeitę aukščiau nurodytus parametrus (įjunkite štampavimo procesą ir CAN nustatymus internete), iš naujo paleiskite sistemą.
1.5, štampavimo procesas savarankiškai / internete
1, Kai naudojamas vienoje mašinoje, jis gali būti mokomas pagal štampavimo proceso instrukcijas.
2, kelios internetinės operacijos
1. Prijungimas: Naudojant kelis įrenginius (daugiau nei vieną, iki 15 vienetų), valdymo blokas gali būti tiesiogiai prijungtas prie valdymo bloko CAN1 arba CAN2 lizdo tinklo kabeliu (tiesiu tinklo kabeliu). Atminkite, kad pirmoji ir galinė mašinos turi būti sutrumpintos iki galinio rezistoriaus (gnybtų rezistoriaus papildinio), kad būtų įkištas į pirmąjį ir galinį CAN prievadus. Jei norite plokštės, įjunkite prievado laidus pagal atitinkamus nustatymus.
2. Nustatykite atitinkamus internetinius parametrus (Pastaba: naudokite štampavimo procesą, CAN ryšys yra prisijungęs, šį parametrą galima nustatyti ir įprastai naudoti).
1, suraskite CAN nustatymo elementą ryšio parametruose ir pasirinkite naudojamą ryšį, sukonfigūruokite ID (vietinį ID), duomenų perdavimo spartą (visi parametrai turi būti tas pats internetinis ryšys, pakeiskite šį parametrą, reikia iš naujo paleisti sistemą ).
2, nustatykite mašinos tipą, atsižvelgiant į internetinę antrinę mašiną, tarpinę mašiną, uodegos mašiną (pakeiskite šį parametrą, kad sistema būtų paleista iš naujo). Pirmoji mašina: pasirinkite šio roboto mechaninį tipą kaip&"; pirmoji mašina &"; kai pasirenkate jį kaip pirmąjį robotą internetinėmis sąlygomis.
Tarpinė mašina: jei robotas yra vidurinėje padėtyje esant internetinei būklei, pasirinkite šio roboto mechaninį tipą kaip „tarpinė mašina“. Uodegos aparatas: jei tai paskutinė mašina prisijungus prie interneto, pasirinkite šio mechaninio mobiliojo telefono mašinos tipą kaip&"uodegos mašiną."
Pastaba: Atlikdami pirmąją mašiną, įdėkite visus dalyvaujančius vergus (išskyrus pirmąją mašiną, kiti yra vergai), atitinkančius ID tašką (ekranas žalias). Įjungus vergą, pasirenkamas tik pirmasis mašinos ID.
3. Nustatykite štampavimo laiką, ilgiausią štampavimo laiką ir kt.
Pastaba: pradėkite štampavimą, tik automatinis (perforavimo lapų) tikrinimas, ar jis veiksmingas. Priešingu atveju funkcija netinkama. Štampavimo laikas yra pradinis štampavimo laikas, ilgiausias laikas, o visas ciklo laikas po įprasto štampavimo yra sprendimo sąlyga nustatant, ar antspaudas yra nenormalus.
Apibūdinimas:
1, konfigūracijos ID: pvz., 3 mašinos internete, pirmoji mašinos konfigūracija yra 1, vergas 2 (tarpinis), vergas 3 (uodega). Kiti kelių mašinų internetiniai nustatymai yra panašūs.
2, integruota valdymo dėžutė turi tik CAN nustatymą, du prievadai (CAN1 ir CAN2) naudojami kartu. Naudojant CAN ryšį kaip pagrindinį kompiuterį ar galinę mašiną, terminalo varžos papildinys turi būti įterptas į kitą prievadą.
Plokštė yra padalinta į du atskirus prievadus - CANA ir CANB. B1 ir B2 yra įrengta CANB prievado galinio rezistoriaus sąsaja. Kai pirmoji ir paskutinė mašinos yra įjungtos ir CANB prievadas naudojamas CAN ryšiui, galima naudoti trumpus laidus. Nurodykite tarpinio įrenginio prievado naudojimą ir nustatykite atitinkamus prievado parametrus.
3, autonominis / internetinis režimas nustatomas pagal pasirinkimą, operaciją: prisijungimo leidimas, pagal sustabdymo failą, spustelėkite atskirą arba internetinį mygtuką, kad perjungtumėte (gali būti rodoma tik perforavimo funkcija, kad būtų rodomas antrinis mygtukas).
Speciali pastaba: Pradėjus štampavimo procesą, ryšys turi būti nustatytas kaip internetinis, o štampavimo procesas gali būti naudojamas įprastai. Priešingu atveju mygtukas nebus rodomas, o funkcijų parinktys nebus rodomos.
1.6, štampavimo proceso mokymo pavyzdinė programa
Standartinis štampavimo šablonas (standartinis internetinis šablonas)
2, paletės amatų paketas
2.1, Paletės amatų instrukcijos
2.2, paletės proceso duomenų nustatymo operacijos srautas
Veikimo procedūros
1, atidarymo procesas
Proceso naudojimą galima praleisti.
Pastaba:
1. Naujas stilius, vidinis perėjimo taškas, padėklų padėjimo padėtis, paruošimo taškas, taškas turi būti išsaugotas po išsaugojimo. Duomenis galima išsaugoti, kitaip duomenys yra neteisingi (neišsaugomi).
2. Pakeitus padėklų padėjimo padėtį, turite spustelėti Patvirtinti, kad pakeistumėte duomenis.
3. Pereinamojo taško, taško perėjimo taško bandymas gali būti perkeltas į perėjimo taško padėtį. Padėklų padėjimo padėtis turi pasirinkti padėklų padėjimo padėtį ir tada paspausti bandymo mygtuką į padėklų padėjimo padėtį.
4. Pasirinkite padėklų padėjimo padėtį, spustelėkite, kad nustatytumėte, galite išsaugoti esamą padėtį į pasirinktą padėklų padėjimo padėtį; jei pakeisite duomenis, turite patvirtinti pakeitimą ir galiojantį. Išsamūs valdymo mygtukai, kaip parodyta žemiau ：
Pastaba:
1, aukščiau pateiktas stilius gali būti naudojamas skambinti visam šablono programos kodui. Skambindami prašome teisingai skambinti atitinkamu stiliumi.
2. Perėjimo tašką galima tiesiogiai nustatyti į nurodytą padėtį. Paruošimo taškas ir išvykimo taškas yra tik X, Y, Z ir θ poslinkiai elementui. Vertė užpildoma tiesiogiai.
3. Padėklų padėjimo elemento padėtį galima perkelti į nurodytą tašką ir nustatyti tašką. Jei atliksite tikslius koregavimus, spustelėkite elementą, vietą ir pakeiskite atitinkamus duomenis. Spustelėkite Gerai, jei norite pakeisti elemento' vietos duomenis.
4. Pakeitus visus stiliaus duomenis, turite išsaugoti stiliaus mygtuką, kad jis būtų galiojantis, kitaip duomenys gali būti prarasti. Ištrinti stilių, turi būti pasirinktas pašalinti iš apačios (paskutinį kartą sukurtas).
Pastaba: aukščiau pateiktas paveikslėlis yra nustatymas ：
1, sluoksnių skaičius, sluoksnių išdėstymas.
2, pakeiskite padėklų surišimo skaitiklį (skaitiklio numerį).
Aukščiau pateikti nustatymai užbaigia taško išsaugojimą, kad visiškai išsaugotų esamą padėklą visus atitinkamus nustatymo parametrus. Jei reikia ištrinti ištrynimo mygtuką, galite jį ištrinti.
2.3, Naudojant amatų programavimą
Apibūdinimas:
5, naudokite krovimą, įveskite padėklų parametrus.
6, Pasirinkite sukurtą padėklo numerį, kuriam bus skambinama, įterpkite kodą, kurį išmokysite prieš veiksmą.
7, padėklas su nustatymais, nustatykite faktinę situaciją, kitaip numatytoji.
8, padėklų tipas: rodomi tik pasirinktos padėklų klasės parametrai. Įterpiant, rodomas padėklų surinkimo arba atšaukimo pasirinkimas. Padėjimas ant padėklų yra nuo žemo iki aukšto, o pašalinimas iš aukšto į žemą.
Apibūdinimas:
1 Įdėkite proceso instrukciją, yra 4 instrukcijos, pereinamasis taškas, paruoštas darbui, krovimo taškas ir išvykimo taškas. Išsamesnės informacijos ieškokite instrukcijų paaiškinime.
2, atitinkamas krovimo instrukcijos numeris: pasirinkite krovimo numerį. Instrukcijos naudojimo sąlygų aprašymas ：
1 、 Dabartinėje programoje turi būti padėklų pakavimo parametrai.
2, prieš naudojimą reikia įdėti padėklų kamino parametrą (padėklų surinkimas/nuleidimas iš padėklų).
3, Naudojimas turi būti naudojamas kartu su vadinamuoju padėklų pakavimo parametru.
4, Instrukcijos veiksmas yra kintamo tipo instrukcija, susijusi su dabartine padėklų pakavimo parametro darbo padėtimi. Negalima' teisti.
Redaguokite programą, kaip parodyta žemiau ：
2.4, Naudojant padėklų klojimo procedūras
1, paletės operacija
3, purškimo/sekimo laivas
3.1, paruoštas darbas
Prieš naudodami purškimo procesą, paruoškite atitinkamus komponentus ir tinkamai prijunkite grandinę.
1, RS485 ryšio analoginis modulis, RS485 kodavimo įrenginys.
2, teisingai prijunkite išorinį kodavimo įrenginį, analoginį modulį ir sistemos prievado signalo prijungimą.
Pastaba: Šiuo metu tik analoginiai moduliai ir kodavimo įrenginiai, palaikantys RS485 ryšį
3.2, komponentų laidai
Dėl laidų kreipkitės į atitinkamą prievado vadovą.
RS485 ryšio analoginis modulis, RS485 kodavimo įrenginys ir kt. Bei pagrindinio CAN1 prievado laidai.
3.3, purškimo proceso nustatymo veiksmai
1, Purškimo proceso nustatymo puslapio aprašymas
Apibrėžimo aiškinimas.
① Rankinis valdymas ： Pasukite būsenos pasirinkimo jungiklį į kairę pavaros padėtį į rankinę būseną, kurioje robotą galima valdyti rankiniu būdu.
Permission Vartotojo prisijungimo leidimas ： Prisijunkite, kad gautumėte reikiamus leidimus prieš atlikdami rankinius veiksmus. Išplėstinis administratoriaus slaptažodis: 123456
Menu Veiksmų meniu ： Įveskite veiksmo tipo sąsają, kurią norite mokyti, spustelėkite atitinkamą veiksmo mygtuką, kad įeitumėte į nustatomą veiksmų redagavimo sąsają
④ Procesas: įeikite į purškimo proceso nustatymų puslapį
⑤ Režimo pasirinkimas: Yra tokios parinktys kaip linija, lankas, plokštuma, plokštumos įbrėžimas, lanko paviršius, lanko įbrėžimas ir tt. Pasirinkite norimą veikimo režimą.
⑥ Atitinkamas taškas atitinkamame vėžės režime: kaip parodyta diagramoje, P1: lėktuvo režimo kelio pradinė padėtis, P2: plokštumos režimo kelio tarpinė taško padėtis, P3: plokštumos režimo takelio pabaigos padėtis. Neįrašytas ekranas yra pilkas, o įrašytas - žalias. Kai ekranas yra žalias, tuo metu galima atlikti bandomąjį važiavimą.
Pastaba: P1 ~ P3 negalima nustatyti toje pačioje eilutėje.
Išėjimo taško nustatymas: vartotojo nustatytas
Setting Analoginis nustatymas: 6 kanalų grupės 0 ~ 5, gali išvesti 0 ~ 10 V analoginę įtampą
Pastaba ：
Ryšio nustatymuose turite pasirinkti atitinkamą prievado funkciją ir patikrinti, ar analoginis kodavimo įrenginys turi būti naudojamas įprastai. (Pavyzdžiui: aukščiau parodyta prijungimo schema, pirmiausia turite ją nustatyti)
， Tada proceso nustatyme patikrinkite Analog Encoder,
Šiuo metu analoginį kodavimo įrenginį galima naudoti įprastai.
⑨ Lygumas: kuo didesnis dviejų tarpusavyje sujungtų tiesių lygumas, tuo didesnis lanko kampas
Times n kartų: kaip parodyta paveikslėlyje, N atitinka įpjovą 1 kartą, o stulpelių diagrama turi 3 išpjovas. Kiek kartų n yra nustatytas 3 kartus, o likusius stumia šis stulpelis.
⑪ Išsaugoti modulyje: sugeneruokite vartotojui visus modulio nustatymus, leiskite klientui paskambinti.
Pastaba: kuriant bus pateikta paskutinė parinktis, bus naudojamas naujas modelio numeris arba dabartinis modelio numeris, o dabartinis modelio numeris bus naudojamas originaliai programai perrašyti.
2, sekimo proceso nustatymų instrukcijos
Aiškinimo apibrėžimas:
①Sekite Įgalinti ：Patikrinkite, ar procesas įsigalios po patikrinimo.
②Duomenų šaltinis:RS485 kodavimo įrenginys, gali koduoti (šiuo metu nepalaikomas).
③Tikslumas： Kodavimo kodo numeris (stulpelis, pvz., 1024 skiriamosios gebos koduotojas, reikšmė užpildoma 10).
④Po grįžtamojo ryšio juostos (vienetas)： Nurodo sekimo klaidą, kurią sukėlė konvejerio juostos greičio nuokrypis arba kodavimo mėginio ėmimo nukrypimas stebėjimo proceso metu. Tikslumą kompensuoja ši vertė. Nustatymo diapazonas yra 0 ~ 0,511 s.
⑤Atvirkštinis skaičiavimas： Patikrinkite, ar norite pakeisti dabartinio kodavimo įrenginio skaičiavimo kryptį.
⑥ Atstumas per apsisukimą： Atstumas, kuriuo kodavimo įrenginys sukasi vienu apsisukimu iki tikrojo konvejerio juostos važiavimo atstumo.
Veikimo režimo apskaičiavimo per apsisukimo atstumą pavyzdys.
Pirmiausia kalibruokite roboto lentelės koordinates. Darbastalio Y + kryptis turi būti konvejerio juostos srauto kryptis. Kalibravę darbastalį, padėkite kalibravimo strypą ant konvejerio juostos ir tekėkite į roboto rankos sritį. Sustabdykite konvejerio juostą. Galas juda į kalibravimo strypo viršų mokydamas ir sulygiuoja su kalibravimo lazdele. Šiuo metu spustelėkite mygtuką „Įrašyti A“, paleiskite konvejerio juostą, nubėkite atstumą, sustabdykite konvejerio juostą. Šiuo metu kalibravimo strypas vis dar yra roboto rankų diapazone. Šiuo metu roboto galas perkeliamas į kalibravimo strypo viršų. Kalibravimo strypo suvedimas. Šiuo metu spustelėkite mygtuką „Įrašyti B“, tada spustelėkite Apskaičiuoti, vertė rodoma tiesiai atstumu per apsisukimą.
⑦ Pradžios taško poslinkis： Po nustatymo jis nuo nustatymo pradžios atstumo yra atskirtas fiksuotu atstumu.
Pradėkite poslinkio veikimo pavyzdį.
Padėkite kalibravimo strypą ant konvejerio juostos iki sekimo pradžios taško ir sustabdykite konvejerio juostą. Šiuo metu spustelėkite mygtuką „Įrašyti A“, kad paleistumėte konvejerio juostą, nubėgtumėte iki reikiamo atstumo ir sustabdytumėte konvejerio juostą. Spustelėkite mygtuką „Įrašyti“ B “, tada spustelėkite skaičiavimą, vertė bus tiesiogiai rodoma pradžios taško poslinkyje.
⑧Intervalo paleidiklis (vienetas ： mm)： Nurodo fiksuoto nuotolio trigerio nuotrauką (naudojama tik vizualinio stebėjimo procese).
⑨ Taikykite pagal instrukcijų tipą： Toliau nurodytas tipas šiuo metu palaiko du režimus: vienas yra konvejerio + signalas, o kitas - konvejerio + matymas.
⑩ Tikslinė komanda - pradėkite sektiNustatykite roboto' pradinę padėtį, sekimo atstumą (sekimo spindulį), sekantį greitį. Kai įrašomas šis produktas ir taikinys patenka į diapazoną, robotas pradeda sekti.
⑪ Tikslo sekimo komanda - nustokite sektiRecorded Įrašytas tikslinis produktas nustoja sekti, kai viršija darbinį diapazoną, arba sekantis takelis nustoja veikti.
⑫ Tikslo sekimo komanda - įrašyti taikinį： Kai jutiklis įjungtas, patikrinkite įrašymo tikslą ir spustelėkite, kad nustatytumėte dabartinę padėtį. Tai yra, kiekvieną kartą užsidegus jutikliui, įrašoma produkto padėtis ir sekama. Kai pozicija patenka į sekimo diapazoną, robotas pradeda sekti ir įrašas kaupiamas.
E.g：
Pirmasis produktas teka, robotas seka, tolesnis darbas nesibaigia, o antrasis produktas aptinkamas, tada bus užfiksuota antrojo produkto padėtis, o antrasis produktas seka antrąjį iš karto pasibaigus produktas. Žinoma, gaminiams taip pat reikia antrojo produkto, kad patektų į sekimo diapazoną.
3.4, Mokymo šablonų programa
3.4.1 、 Purškimo mokymo šablonų programa
Pastaba: 3–14 eilutės yra pėdsakai, atsirandantys dėl purškimo proceso nustatymo kaip modulio turinys [1]. Kad būtų lengviau suprasti, turinys išplėstas iki pagrindinio modelio numerio.
3.4.2, Purškimo sekimo mokymo šablonų programa
1, Mokydami instrukcijas pagal 8 paprogramę, mokymo šablonas parodytas žemiau
Mokant pagrindinę programą, mokymo šablonas parodytas žemiau
