Roboto montavimas atliekamas vietoje, o realią gamybos aplinką paveiks erdvės panaudojimas ir kiti aspektai, dėl kurių daugelis roboto laikysenų, kurioms taikomi tam tikri apribojimai, gali lengvai sukelti realaus pramoninio roboto darbo vibraciją , "Shifting" ir kitus reiškinius, ir galiausiai sukelti pramoninį robotą, kuris neveikia suprojektuotu greičiu. Todėl, įdiegus pramoninį robotą ir prieš faktinius gamybos darbus, labai svarbu atlikti derinimą ir kalibravimą vietoje. Tiksliau, derinimo darbas daugiausia apima šiuos du aspektus.
1. Atlikite nulinį nustatymą ir derinimą kiekvienoje pramoninio roboto ašyje
Įdiegus robotą ir išsiuntus jį iš gamyklos, kiekviena pramoninio roboto ašis negali būti atstatyta į nulį. Jei toks robotas tiesiogiai patenka į gamybą, kiekvienos ašies svorio centras gali būti tiksliai pritvirtintas prie atraminio taško, kuris gali sukelti pakreipimą gamybos proceso metu. Tai turės įtakos įprastai pramoninei gamybai ir taip pat gali kelti pavojų darbuotojų gyvybei. Todėl būtina nulinis atstatymas ir kiekvienos pramoninio roboto ašies derinimas. Įprastomis aplinkybėmis ant kiekvienos pramoninio roboto ašies rankos bus nulinis grąžos ženklas. Tiesiog valdykite kiekvieną ašį, kad grįžtumėte į šią padėtį, o tai reiškia, kad kiekviena ašis yra lygi nuliui. Be to, kiekvienos ašies kilmė taip pat bus pritvirtinta prie roboto pagrindo. Kampai, atitinkantys 6 ašis, yra svarbios derinimo nuorodos. Tačiau specifinis derinimas turi atlikti konkrečią analizę atsižvelgiant į aplinką vietoje ir užduotis, kurias reikia atlikti. Pavyzdžiui, šiame procese atitinkamas derinimo personalas gali specialiai suplanuoti pagrįstą nulio "maršrutą", o tada naudoti mokymo pakabuką, kad nuosekliai robotas pereis į įvairius taškus, o tada įrašys atitinkamus duomenis. Galiausiai derintojas sujungia savo korektūros patirtį, kad pakartotų eksperimentą, o pramoninio roboto ašys atkuriamos į nulį pagal faktinius gamybos operacijos reikalavimus.
2. Pramoninių robotų signalų apdorojimas ir derinimas
Šiuolaikiniai šios patobulintos versijos pramoniniai robotai gali būti automatizuoti pagal dirbtinio intelekto būdą ir pagal nurodytus principus. Pavyzdžiui, jie gali užbaigti signalo komandoje nurodytą veikimo trajektoriją pagal gautą signalą, taip greitai prisitaikydami prie naujos aplinkos. Pramoninių robotų sistema naudojama ne viena. Kai pramoninis robotas pradeda gaminti, jis turi būti prijungtas prie kitų periferinių įrenginių, o šių periferinių įrenginių signalai turi būti prijungti CC-link ir pramoninės gamybos robotų sistemos signalais. kartu. Todėl pramoninių robotų signalų apdorojimas ir derinimas yra labai reikalinga grandis po to, kai robotas yra įdiegtas ir išsiųstas iš gamyklos ir prieš pradedant jį faktiškai gaminti ir naudoti. Konkrečiai, derinimo proceso metu reikia nustatyti CC-link, tačiau reikėtų pažymėti, kad derintuvės nustatytas CC-ling signalas turi atitikti PCC modelį, pagrindinę stotį, vergų stotį ir stoties informaciją, ir tuo pačiu metu pasibaigus signalo nustatymui, visi signalai turi būti apdorojami sąraše ir komentuojami PLC programavimo metu. Po tokio signalo derinimo pramoninis robotas gali būti oficialiai pradėtas gaminti.