Valdymo sistema manipuliuoja įvairiomis roboto dalimis, kad atliktų įvairias eksploatacines užduotis, taip pat atliktų tam tikrą judesių ir jėgų rinkinį įvykus nenumatytoms klaidoms. Valdymo sistemos – tai platus asortimentas automatizavimo sistemų, naudojamų gamybos ir įrenginių valdymo ir stebėjimo funkcijoms atlikti.
Roboto valdymo sistema yra pagrindinė jo sudedamoji dalis, leidžianti robotui atlikti reikiamas veiklos užduotis pagal instrukcijas ir reikalavimus. Valdymo sistemos padeda valdyti robotų judesius ir funkcijas. Jei kiekvienas pradedantysis nori žengti į robotikos sritį, jis turi suprasti atitinkamas valdymo sistemų žinias, pavyzdžiui, kas yra roboto valdymo sistemos ir kokie yra pagrindiniai jų komponentai.
Kas yra roboto valdymo sistemos?
Centralizuota valdymo sistema robotams: Visos valdymo funkcijos gali būti atliekamos naudojant kompiuterį, turintį paprastą vidinę struktūrą ir mažą kainą, bet prastą našumą realiuoju laiku. Ši centralizuota valdymo sistema dažniausiai buvo naudojama ankstyvuosiuose robotuose. Visiškai išnaudokite kompiuterinės centralizuotos valdymo sistemos išteklių atvirumą, kad būtų pasiektas geras atvirumas: per standartinius PCI lizdus arba standartinius nuosekliuosius ir lygiagrečius prievadus į valdymo sistemą galima integruoti įvairias valdymo korteles ir jutiklių įrenginius.
Roboto valdančiojo ir pavaldinio valdymo sistema naudoja pagrindinius ir pavaldinius procesorius, kad pasiektų visas sistemos valdymo funkcijas. Valdančioji-pavaldžioji valdymo sistema pasiekia valdymą, koordinačių transformaciją, trajektorijų generavimą ir sistemos savidiagnostiką. Valdančioji ir pavaldi valdymo sistema gali valdyti visų roboto jungčių judesius. Valdančioji ir pavaldi valdymo sistema turi gerą našumą realiuoju laiku ir yra tinkama didelio tikslumo ir didelio greičio valdymui. Be to, pagrindinė roboto valdančioji valdymo sistema taip pat turi trūkumų, tokių kaip prastas mastelio keitimas ir sudėtinga priežiūra.
Decentralizuota valdymo sistema robotams: valdymo sistema yra padalinta į kelis skirtingus modulius, atsižvelgiant į valdymo sistemos pobūdį ir metodą. Kiekvienas modulis turi skirtingas valdymo užduotis ir strategijas, o kiekvienas režimas gali turėti pagrindinį ir pavaldinį ryšį arba lygiavertį ryšį. Decentralizuotas valdymo metodas turi gerą našumą realiuoju laiku, didelio tikslumo valdymą ir protingą valdymą, kuris, galima sakyti, šiuo metu yra plačiai naudojamas metodas.
Kokie yra pagrindiniai roboto valdymo sistemos komponentai?
Pagrindiniai roboto valdymo sistemos komponentai apima maitinimo šaltinį, jutiklius, įvesties signalus iš jutiklių į kompiuterius ar mikroprocesorius (laidinius arba belaidžius), programavimo funkcijas ir išvesties komandų signalus, grąžinamus iš kompiuterių ar mikroprocesorių į robotą ir galutinius efektorius (laidinius arba belaidžius). ).
Maitinimas: Energija tiekiama roboto jutikliams, pavaroms ir jų valdikliams elektros, pneumatinės arba hidraulinės energijos pavidalu. Pagal energijos sąnaudas ir generuojamą energiją (pvz., judėjimą ir sukauptą energiją), šie energijos šaltiniai gali kelti pavojų darbuotojams. Pavojinga energija gali būti vidiniuose komponentuose, tokiuose kaip kondensatoriai, spyruoklės, slėginiai cilindrai ir kiti energijos šaltiniai.
Jutiklio komponentas daugiausia naudojamas robotų sistemose, norint pajusti roboto rankos ir galinio efektoriaus mechaninių dalių padėtį, taip pat pajusti išorinių roboto objektų padėtį. Be jutiklių technologijų pažangos robotų sistemų ir dirbtinio intelekto pažanga būtų daug lėtesnė. Jutikliai daugiausia naudojami slėgiui, temperatūrai, pagreičiui, inerciniam matavimui ir drėgmei aptikti.
Kompiuteriai ir įterptieji mikroprocesoriai naudojami robotų sistemų sistemoms valdyti. Jie atlieka reikiamas skaičiavimo funkcijas ir susieja bei valdo su atitinkamais jutikliais ir galutiniais efektoriais. Valdymo sistema atlieka būtinas rūšiavimo ir atminties funkcijas, skirtas aptikimui internete ir integravimui su kitais įrenginiais. Valdiklio programavimas gali būti baigtas internetu arba nuotoliniu neprisijungus veikiančiu valdymo pulteliu.
Straipsnyje daugiausiai pristatomi robotų valdymo sistemų tipai. Naršydami po visą tekstą galite sužinoti apie tris tipus: centralizuotas valdymo sistemas, pagrindines ir pavaldines valdymo sistemas ir decentralizuotas valdymo sistemas. Be to, straipsnyje taip pat pristatomi pagrindiniai roboto valdymo sistemos komponentai, įskaitant maitinimo šaltinį, jutiklius, įvesties signalus iš jutiklių į kompiuterius ar mikroprocesorius (laidinius arba belaidžius), programavimo funkcijas ir išvesties komandų signalus, grąžinamus iš kompiuterių ar mikroprocesorių į robotus. ir galiniai efektoriai (laidiniai arba belaidžiai).