Kokios yra įprastų lygiagrečių robotų struktūros? Lygiagrečio roboto struktūra ir charakteristikos
Lygiagretus robotasgali būti apibrėžiamas kaip uždaro ciklo mechanizmas, kai judanti platforma ir fiksuota platforma yra sujungtos bent dviem nepriklausomomis kinematinės grandinėmis, mechanizmas turi du ar daugiau laisvės laipsnių ir yra varomas lygiagrečiai. Lygiagretus robotas šiuo metu yra labai subrendęs roboto produktas, be to, jis yra greičiausias pramoninis robotas. Pramonė taip pat vadinama Spider Handset Man.
Lygiagretieji robotai ir serijiniai robotai
Serijinio roboto nuoseklioji struktūra yra atvira kinematinė grandinė, o visi jo judantys strypai nesudaro uždaros struktūrinės grandinės. Dėl didelės serijinio roboto darbo vietos kinematinės analizės būdu lengva išvengti sukabinimo tarp pavaros velenų. Tačiau kiekviena mechanizmo ašis turi būti valdoma atskirai, o norint pagerinti mechanizmo judėjimo tikslumą, reikalingas koderis ir jutiklis.
Lygiagretus robotas ir tradicinis pramoninis serijinis robotas sudaro vienas kitą papildantį ryšį, kuris yra uždara kinematinė grandinė. Lygiagrečiam robotui nėra lengva sukurti dinamines klaidas, o kaupimo tikslumas be klaidų yra didelis. Be to, jo struktūra yra kompaktiška ir stabili. Dauguma išėjimo velenų turi ašinę jėgą. Mašina turi didelį standumą ir didelę laikomąją galią. Tačiau tiesioginis lygiagretaus roboto sprendimas yra sunkus, o atvirkštinis sprendimas yra lengvas.
Lygiagrečio roboto struktūra
1. Statinė platforma: naudojama servo varikliui ir tarpiniam velenui įdėti ir pritvirtinti, kad būtų užtikrintas stabilus veikimas aukšto dažnio ir didelio intensyvumo darbo aplinkoje. Statinė platforma naudojama lygiagrečio roboto viršutiniam mechanizmui sumontuoti ir pritvirtinti, įskaitant visus servovariklius. Šioje srityje yra keli varomieji velenai, tai yra keli velenai, vienas velenas, vienas servo variklis, įskaitant vidurinį veleną.
2. Judanti platforma, sujungta su apatiniu strėlės galu, naudojama kroviniui pakabinti ir gali dirbti per strėlės tarpą. Rytinė platforma yra apatinė montavimo griebtuvas arba siurbimo puodelio platforma. Judančios platformos vairavimo mechanizmo iš esmės nėra. Jei reikia kitų pavaros mechanizmų, tai iš esmės yra pneumatiniai vožtuvai. Tačiau šio tipo įranga taip pat montuojama vėliau.
3. Aktyvi ranka, varoma ranka. Anglies pluošto medžiaga naudojama siekiant efektyviai pagerinti stiprumo santykį, kuris naudojamas sujungimui tarp servo variklio ir pagalbinės svirties. Daugelis draugų paklaus, kodėl naudoti anglies pluošto medžiagas. Atsakymas paprastas. Delta yra labai greita. Jei reikia išlaikyti 3-12 kg naudingą apkrovą, anglies pluoštas gali atitikti lengvo svorio, didelio stiprumo ir nedeformavimo reikalavimus. Tikslumą galima garantuoti.
3, Lygiagrečio roboto charakteristikos
(1). Nėra susikaupusių klaidų, didelis tikslumas;
(2). Vairavimo įtaisas gali būti pastatytas ant fiksuotos platformos arba šalia jos, kad judančioji dalis būtų lengvo svorio, didelio greičio ir geros dinaminės reakcijos;
(3). Kompaktiška konstrukcija, didelis tvirtumas ir didelė laikomoji galia;
(4). Visiškai simetriškas lygiagretus mechanizmas turi gerą izotropiją;
(5). Darbo erdvė nedidelė.