Kokie yra pramoninių robotų sistemos komponentai? Kokios yra jų atitinkamos funkcijos?
Robotas – tai mašina, turinti daugiau laisvės laipsnių trimatėje erdvėje ir galinti realizuoti daugybę antropomorfinių veiksmų bei funkcijų, o pramoninis robotas – pramoninėje gamyboje naudojamas robotas. Jo charakteristikos yra: programuojamas, antropomorfinis, universalus, elektromechaninis integravimas.
Kokie yra pramoninių robotų sistemos komponentai?
1. Pagrindinis korpusas
Pagrindinės mašinos yra pagrindas ir įgyvendinimo mechanizmas, įskaitant didžiąją ranką, mažą ranką, riešą ir plaštaką, sudarančios kelių laisvės laipsnių mechaninę sistemą. Kai kurie robotai turi kitus vaikščiojimo mechanizmus. Pramoniniai robotai turi 6 ar net daugiau laisvės laipsnių. Riešas paprastai turi nuo 1 iki 3 laisvės laipsnių.
2. Pavaros sistema
Transmisijos įtaisas, kuris verčia robotą veikti. Pagal maitinimo šaltinį jį galima suskirstyti į tris kategorijas: hidraulinį, pneumatinį ir elektrinį. Atsižvelgiant į reikalavimus, pavaros sistemą galima sujungti ir papildyti šiais trimis pavyzdžiais. Arba važiuokite netiesiogiai per mechaninius perdavimo mechanizmus, tokius kaip sinchroninis diržas, pavarų dėžė ir pavara. Pavaros sistema turi galios įtaisą ir perdavimo mechanizmą, kurie naudojami atitinkamam mechanizmo veiksmui įgyvendinti. Trys pagrindinės pavaros sistemos turi savo ypatybes. Dabar pagrindinė srovė yra elektrinė pavaros sistema.
3. Valdymo sistema
Pagal roboto darbo instruktažą ir iš jutiklio grįžtantį signalą, roboto pavara valdoma, kad būtų atliktas nurodytas judesys ir funkcija.
Mikroprocesorius su dideliu našumo kainos santykiu suteikia naujų galimybių tobulinti robotų valdiklius, todėl galima sukurti pigius ir aukštas funkcijas turinčius robotų valdiklius. Kad sistema turėtų pakankamai skaičiavimo ir saugojimo pajėgumų, robotų valdikliai dabar dažniausiai priima stiprias ARM serijas, DSP serijas, POWERPC serijas, Intel serijas ir kitus lustus.
4. Suvokimo sistema
Jį sudaro vidinis jutiklio modulis ir išorinis jutiklio modulis, skirtas informacijai apie vidinę ir išorinę aplinkos būklę gauti.
Vidinis jutiklis: jutiklis, naudojamas aptikti paties roboto būseną (pvz., kampą tarp rankų), kurių dauguma yra naudojami padėčiai ir kampui nustatyti. Tiksliau: padėties jutiklis, padėties jutiklis, kampo jutiklis ir kt.
Išorinis jutiklis: jutiklis, naudojamas aptikti roboto aplinką (pvz., objekto aptikimą, atstumą nuo objekto) ir būklę (pvz., ar užfiksuotas objektas paslysta). Tai apima atstumo jutiklį, regėjimo jutiklį, jėgos jutiklį ir kt.
Išmaniųjų jutiklių sistemų naudojimas pagerino robotų mobilumą, praktiškumą ir intelekto standartus. Žmogaus suvokimo sistemos yra vikrios išorinio pasaulio informacijai. Tačiau kai kurios licencijuotos informacijos jutikliai yra veiksmingesni nei žmogaus sistemos.
5. Galinė pavara
Galinis efektorius yra dalis, sujungta su paskutine manipuliatoriaus jungtimi. Paprastai jis naudojamas objektams patraukti, prisijungti prie kitų mechanizmų ir atlikti reikiamas užduotis.