Įpurškimo manipuliatoriaus sudėtį paprastai sudaro vykdymo sistema, pavaros sistema ir valdymo sistema. Vykdymo ir pavaros sistema daugiausia sukurta siekiant užbaigti įprastą rankos funkciją, kuri naudoja pneumatinę ar hidraulinę jėgą, kad mechaniniai komponentai veiktų valdydami objektus. Valdymo sistema valdo pavaros sistemą, kad vykdymo sistema veiktų pagal iš anksto nustatytą procesą. Paimkite pavyzdį paprasto manipuliatoriaus valdymo sistemą:
HMI
↑
↓
Įpurškimo liejimo mašinos atidarymo formos užbaigimo signalas ← → MCU ← → Įpurškimo liejimo mašinos manipuliatoriaus signalas
↑
↓
Įvairūs vožtuvų signalai
↑
↓
Vykdomasis cilindras
Operatorius veikia per žmogaus ir mašinos sąsają. Kai manipuliatorius gauna vykdomąjį signalą iš liejimo mašinos, manipuliatorius nutraukia liejimo formos uždarymo signalą, kad užtikrintų objektą paimančio manipuliatoriaus saugumą. Baigęs pašalinti, manipuliatorius atkuria liejimo mašinos veiksmus. Kontrolės sistemos sudėtingumas yra suderintas manipuliatoriaus ir liejimo mašinos santykis. Vadovaudamasis valdymo sistemai, manipuliatorius atlieka įvairius veiksmus pagal iš anksto nustatytas darbo procedūras, taip išimdamas iš liejimo liejimo būdu pagamintus produktus ir perkeldamas juos į nurodytą vietą arba kitą gamybos procesą. Projektuojant valdymo sistemą reikia nustatyti atsižvelgiant į liejimo mašinos veikimą, manipuliatoriaus darbo sąlygas ir reikalavimus, gaminio formą ir svorį.