Ankstyvieji robotai paprastai naudoja paprastas fiksuotas programas, kad atliktų paprastas ir pasikartojančias veiksmų užduotis ., šios programos dažniausiai yra kuriamos remiantis specifinėmis užduotimis ir turi stiprų specifiškumą ., nuolat plėtojant robotų taikymo laukus, jie gali atlikti įvairias užduotis, o robotai gali tapti didesni, o robotai tampa didesni, o robotai tampa didesni, o robotai tampa didesni, o robotai tampa didesni. Programavimo technologija taip pat patyrė greitą vystymą
Šiuo metu yra trys pagrindiniai pramoninių robotų programavimo metodai:
Programavimo mokymas
Programavimo mokymas yra labiausiai paplitęs būdas programuoti paprastus robotus, ypač tinkamus paprastoms pasikartojančioms darbo užduotims . mokymo proceso metu, personalas turi valdyti roboto vietoje, kad galutinis efektorius būtų perkeltas į tikslinę padėtį . Roboto jungties kampo vertės, kad būtų galima atsiminti tikslinę padėtį .. Išsaugota valdiklio saugoma padėties informacija ir atkurti judesio trajektoriją mokant .
Mokymo metodai apima praktinį mokymą ir mokymą su mokymo priemonėmis .
Rankų mokymas apima vairasvirtės valdymą ant roboto rankos, kad būtų atliktas veiksmas, o mokant mokymo pakabuką robotą verčia per rankenėlę ant pakabuko . Mokymo pakabukas tapo įprastu pramoninių robotų programavimo būdu, kad būtų galima mokyti įvairius robotus, leidžiančius mokyti, leidžiantį mokyti, leidžiantį atlikti operatorių, leidžiantį mokyti operatorių, leidžiantį mokyti, leidžiantį mokyti, leidžiantį mokyti, leidžiantį mokyti, kad būtų galima mokyti įvairius robotus. sistemos .
Demonstracinio programavimo pranašumai yra paprastas veikimas, lengvai mokomasi ir greitas demonstravimo greitis .. Tačiau jis taip pat turi keletą trūkumų:
Jis turi būti užpildytas vietoje, užima roboto . gamybos laiką
Tikslias ar sudėtingas trajektorijas sunku pasiekti demonstravus .
Nesugebėjimas integruoti jutiklio informacijos su mokymu riboja automatizavimo laipsnį .
Sunku sinchronizuoti su kitomis roboto operacijomis .
Robotų kalbos programavimas
Robot language programming uses specialized robot languages to describe the motion trajectory of robots. This approach is similar to high-level programming languages, which can achieve interconnection between robots and between robots and external devices, and complete diverse tasks. There are many types of robot languages, and different robot systems may use the same language or different languages.
Programavimas neprisijungus
Programavimas neprisijungus įgyvendinamas naudojant konkrečią programinę įrangą, leidžiančią programuoti, tiesiogiai neprisijungus prie roboto . neprisijungusio programinės įrangos, paprastai taip pat turi funkcijas, tokias kaip trajektorijos modeliavimas, susidūrimo aptikimas, modeliavimas ir importas, nepaveikiantys efektorių, o internetinis derinimas {}} {2} {2} {2}
Pateikite pavyzdžių, kaip padėti suprasti:
Darant prielaidą
Mokyti programavimo
Scenarijus: Robotas surinkimo linijoje turi įdėti variklį į automobilio važiuoklę .
Operacija:
1. Inžinierius stovi šalia surinkimo linijos, laikydamas mokymo pakabuką .
2. Per mokymo pakabuką inžinieriai rankiniu būdu vadovauja roboto rankai, kad pereitų į tinkamą variklio padėtį .
3. Robotas užfiksuoja šią padėtį ir atitinkamą sąnario kampą .
4. inžinierius pakartotinai nukreipia robotą į surinkimo padėtį, o robotas vėl įrašo .
Kai demonstracija bus baigta, robotas gali automatiškai pakartoti šį veiksmą ir įdėti variklį į važiuoklę .
Privalumai: lengva valdyti ir greitai pradėti .
Trūkumas: Inžinieriai turi būti asmeniškai, o sudėtingų veiksmų programavimas gali būti nepakankamai tikslus .
Robotų kalbos programavimas
Scenarijus: Robotas turi pakoreguoti savo surinkimo veiksmus pagal skirtingų tipų automobilių važiuoklę .
Operacija:
1. programuotojai Rašykite programą, kuri naudoja konkrečią robotų kalbą, kad apibrėžtų variklio surinkimo veiksmus .
2. Programoje yra loginiai sprendimai, kad būtų galima pasirinkti skirtingas surinkimo strategijas, pagrįstas skirtingais važiuoklės tipais .
3. Programa įkeliama į robotą per roboto valdiklį .
4. Robotas vykdo surinkimo užduotis pagal programos instrukcijas .
Privalumai: gali rašyti sudėtingą logiką ir prisitaikyti prie besikeičiančių užduočių .
Trūkumai: reikalingos profesinės programavimo žinios, o kūrimo ciklas gali būti ilgesnis .
Programavimas neprisijungus
Scenarijus: netrukus bus paleistas naujas automobilio modelis, o robotą reikia perprogramuoti, kad būtų galima pritaikyti naują surinkimo procesą .
Operacija:
1. Naudokite programinę įrangą neprisijungus, norėdami modeliuoti surinkimo procesą kompiuteryje .
2. Programinė įranga leidžia inžinieriams suprojektuoti naujus surinkimo kelius ir atlikti modeliavimo testavimą, kad būtų užtikrinta, jog nėra susidūrimų ar klaidų .
Baigęs dizainą, inžinierius eksportuoja programą ir įkelia ją į roboto valdiklį per sąsajas, tokias kaip USB .
4. Robotas jau baigė programinės įrangos programavimą ir bandymą prieš faktinį surinkimą .
Privalumai: Programavimą ir bandymus galima atlikti nepaveikdami gamybos linijos, pagerinant efektyvumą .
Trūkumas: reikalinga papildoma programinė įranga ir aparatinės įrangos palaikymas .
Išvada
Šiuo atveju matome, kad kiekvienas programavimo metodas turi taikomus scenarijus ir pranašumus, o trūkumai . mokyti programavimo yra tinkamas paprastoms ir pasikartojančioms užduotims; Robotų kalbos programavimas tinka užduotims, kurioms reikalinga sudėtinga logika; Programavimas neprisijungus yra tinkamas sudėtingam programavimui ir testavimui, nedarant įtakos gamybai . praktiniuose pritaikymuose, labai svarbu pasirinkti tinkamą programavimo metodą, pagrįstą konkrečiais poreikiais .. Automatizuotas .