Yra šešios bendros pramoninių robotų koordinačių sistemos: bazės koordinatė, DH, jungtys, pasaulis, darbo stalas, įrankiai
Pramoniniai robotai gali būti naudojami įvairiose programose automatizuotose operacijose, tokiose kaip suvirinimas, purškimas, poliravimas,Įkėlimas ir iškrovimas bei rūšiavimas. Kol yra tinkamas sprendimas, įvairios programos gali būti įgyvendintos .. Visa tai priklauso nuo lanksčių robotų koordinačių sistemų naudojimo. Daugelis kitų aspektų .
Koordinačių sistema yra tarsi robotų operacijų kompasas, naudojamas patvirtinti roboto padėtį ir laikyseną arba nustatyti etalonus ant kitų ruošinių {., yra keletas rūšių koordinačių sistemų, naudojamų robotikoje, įskaitant bazinės koordinačių sistemą, DH koordinačių sistemą, bendrą koordinačių sistemą, pasaulinę koordinačių sistemą, darbo diržo koordinačių sistemą ir įrankių koordinačių sistemą.}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} koordinačių sistemą.}}.
1. bazės koordinačių sistema
Bazinė koordinačių sistema yra robotų tvirtinimo bazės etaloninė koordinačių sistema, paprastai su roboto montavimo paviršiaus sankryžos tašku ir pirmoji sukimosi ašis kaip kilmė .. Bazinės koordinačių sistema paprastai yra roboto tvirtinimo paviršiaus sankryžoje ir pirmoji sukimosi ašis, kai x ašis juda į priekį, Y ašis juda į kairę, o Z ašis juda aukštyn, laikantis dešinės rankos taisyklės .
Pagrindinė bazinės koordinačių sistemos funkcija yra pateikti stabilų roboto atskaitos tašką, įgalinant tikslią judesio valdymą . net ir esant sąnario sukimosi ir sukimo kampo pokyčiams Koordinačių sistemos, leidžiančios robotams lanksčiai perjungti skirtingas koordinačių sistemas, taip pagerinant gamybos efektyvumą ir apdirbimo tikslumą .
2. DH koordinačių sistema
Visas vardas yraDenavit Hartenberg koordinačių sistema, kuris yra matematinis modelis, naudojamas apibūdinti geometrinius ryšius tarp robotų ryšių ., jis plačiai naudojamas tokiuose laukuose kaip roboto kinematinis modeliavimas, trajektorijos planavimas ir judesio valdymas .
DH koordinačių sistema apibūdina erdvinį ryšį tarp gretimų roboto jungčių per keturis parametrus: jungties ilgis AA, nuorodos poslinkio kampelis Alfa alfa, sukimosi kampas teta ir jungties kampo beta .. Rodymo sujungimas ir pasiekia koordinačių transformaciją ant dviejų jungiamųjų strypų per homogeninę koordinačių transformaciją . daugialypės nuorodų serijos sistemoje, daugybiniai homogeninės koordinačių transformacijos naudojimas gali nustatyti ryšį tarp galvos ir galinės koordinačių sistemų, o kiekviena ašis visada sukasi aplink tos ašies koordinačių sistemos, kai juda., visu
The DH parameter method establishes a coordinate system on each connecting rod and uses a homogeneous transformation matrix (4x4 matrix) to describe the transformation relationship between adjacent coordinate systems. In a multi-link system, by applying these transformation matrices multiple times, the relationship between the head and end coordinate systems can be established to describe the kinematic model of the entire system.
DH parametrų metodas yra:
Etiketės kiekvienas jungiamojo strypo (nustatykite koordinačių sistemą) .
Apibūdinkite gretimų ryšių ryšį naudojant keturis parametrus .
Apskaičiuokite galutinę padėtį ir kryptį nuo pirmojo jungiamojo strypo prie paskutinio jungiamojo strypo .
3. Jungtinės koordinačių sistema
Jungtinės koordinačių sistema yra etaloninė koordinačių sistema, pagrįsta kiekvieno roboto sąnario ašimis, naudojama apibūdinti kiekvieno roboto jungties . judesio būseną . kiekvienas jungtis turi atitinkamą koordinačių sistemą, naudojamą registruoti sukimąsi ir kryptį, atspindėdamas sąnario . kilmės kilmę, kad jos kilmė būtų viena iš sąnario. padėtis .
Kontroliuojant kampus sąnario koordinačių sistemoje, galima pasiekti nepriklausomą kiekvienos roboto ašies judesį, pavyzdžiui, mes galime valdyti vieną roboto ašį, kad pereitumėte nuo taško A į tašką B, o dvi ašys gali būti baigtos nuo taško į tašką . kiekviena ašis gali būti savarankiškai įrašyta, o sudėtingos veikimo deriniai gali būti baigti {. kiekviena ašis gali būti savarankiškai įrašyta, o sudėtingos veikimo deriniai gali būti baigti {. kiekviena ašis gali būti savarankiškai registruojama, o sudėtingų veiksmų derinys gali būti baigtas ..
Tiesiog pridurti, kad jungtinės koordinačių sistemos kilmė yra susijusi su variklio kodavimo įrenginio . verte, sistema įrašys būsenos kodavimo vertę kaip kilmę, o šioje būsenoje jungtinės koordinačių vertės yra visos 0.. Variklio vertė iš atminties, kad būtų užtikrinta, jog kilmė neprarandama .
4. Pasaulio koordinačių sistema
The direction of the world coordinate system is consistent with the direction of the robot base coordinate system, which means that the X, Y, and Z axis directions of the world coordinate system and the robot base coordinate system are the same. The data of coordinate system XYZ is obtained by adding the linkage parameters of each axis, which is used to represent which point in space the robot is located at and determine its position in space.
X ašis: x1eec + l34b + l56y
Ašis: y1eec z ašis: z+l 23+ l34a uvw . Trys duomenų elementai vaizduojami Eulerio kampais, o sukimosi kryptis yra rx ry, rz .
Rx: sukimosi kampas aplink x ašį .
Ry: sukimosi kampas aplink y ašį .
RZ: sukimosi kampas aplink z ašį .
5. „Workbench“ koordinačių sistema
Rankiniu būdu nustatyta tam tikros darbo platformos . pasaulio koordinačių sistema, kai roboto darbinė plokštuma nėra lygiagreti bazinės koordinačių sistemai, palengvinant derinimą, „Worktbench“ koordinačių sistema nustatoma su dviem darbalapio kraštais kaip atskaitos ašys .}
Kodėl mums reikia „Workbench“ koordinačių sistemos?
① Patogus derinimas: Kai darbo roboto veikimo plokštuma nėra lygiagreti bazinės koordinačių sistemai, tiesiogiai naudojant bazinės koordinačių sistemą, jis apsunkins derinimo procesą .
② Supaprastintas veikimas: „Workbench“ koordinačių sistema perkelia roboto atskaitos tašką iš bazinės koordinačių sistemos į „Workbench“ koordinačių sistemos kilmę, todėl operacija tampa intuityvesnė .
After establishment, the robot's reference point moves from the base coordinate system to the origin of the workbench coordinate system, and the direction of the coordinate system is consistent with the base coordinate. Setting method: Select a corner of the workbench, record Po, Px, and Py points in sequence, and confirm the modifications. The direction of the workbench coordinate system refers to the base coordinate, ensuring that the Z ašies kryptis yra nuosekli . Po to
PO: „Workbench“ koordinačių sistemos kilmė .
Px: taškas x ašies kryptimi .
Py: taškas y ašies kryptimi .
Patvirtinkite modifikaciją: spustelėkite Gerai, jei norite modifikuoti ir nustatyti „Workbench“ koordinačių sistemą .
6. įrankio koordinačių sistema
Įrankių koordinačių pramoninių robotų sistema yra koordinačių sistema, apibūdinanti roboto galinių efektorių, tokių kaip siurbimo taurės, griebtuvai, suvirinimo pistoletai ir kt. ., jo pagrindinė funkcija yra apibrėžti įrankio centro taško (TCP) padėtį ir zoną (TCP). Tinka scenarijams, kuriems reikia dažnai koreguoti įrankio laikyseną .
TCP paprastai yra įrankio galiuko arba galinio flanšo centre, ir juos abu galima perjungti per kalibravimą .
Paprastai galinio TCP požiūrio į požiūrio transformacijos nuoroda yra roboto flanšo vidurio taške, kai U ašis besisuka aplink x ašį, V ašis besisukanti aplink y ašį, o W ašis besisukanti aplink z ašį .
Kai armatūra montuojama gale, įrankio atskaitos taškas turi būti pertvarkytas iš flanšo koordinačių sistemos į galinio efektoriaus .. padėtis .
6- taško kalibravimo metodas
Žingsnis: Pasirinkite fiksuotą atskaitos tašką . įrašykite 6 duomenų rinkinius, susisiekdami su atskaitos tašku skirtingose padėtyse per armatūros pabaigą .. Apskaičiuokite atskaitos taško padėtį ir kryptį, esančią armage, palyginti su flanšo koordinačių sistema, remiantis įrašytais duomenimis .}... kryptis..
Rezultatas: Po kalibravimo įrankio koordinačių sistemos atskaitos taškas nebėra flanšo koordinačių sistema, o armatūros pabaigos . padėtis
Robotų koordinačių sistemų taikymas yra labai svarbus nustatant jų laikyseną ir padėtį . Šios koordinačių sistemos vaidina svarbų vaidmenį skirtinguose taikymo scenarijuose, padėdami pasiekti tikslų judesio valdymą ir užduoties vykdymą ., kokią koordinačių sistemą dažniausiai naudojate?