Servo manipuliatoriaus pagrindinio kompiuterio programinės įrangos dizainas

Viršutinė kompiuterio valdymo sistema, kaip manipuliatoriaus judesio valdymo centras, priima pozicijos vertės įvestį iš sąsajos arba iš anksto nustatytą padėties vertę automatinio veikimo metu ir valdo manipuliatoriaus sąnarius, kad atliktų susijusius veiksmus. Viršutinę kompiuterio programą daugiausia sudaro ryšio modulis, duomenų įrašymo modulis, parametrų nustatymo modulis ir kreivės braižymo modulis.