Suprasti pramoninius robotus reikia žinoti tik tris sistemas: kūną, diską ir valdymą
On the stage of modern manufacturing, advanced production models such as smart factories, fully automated production lines, and black light factories are gradually becoming mainstream. In these scenarios, industrial robots are like shining stars, gradually replacing some of the human work on the production line and becoming a key force in the manufacturing industry. These intelligent machines capable of automated welding, spraying, handling, sorting, Paletizavimas ir kitos operacijos gali atrodyti bauginančios, tačiau iš tikrųjų pagrindinius pramoninių robotų komponentus galima apibendrinti į tris pagrindines sistemas: mechaninės struktūros sistemos (roboto korpuso), vairavimo sistemą ir valdymo sistemą .
01 Mechaninė kūno struktūros sistema
Mechaninės struktūros sistema yra fizinis pramoninių robotų pagrindas, kaip ir žmogaus kūno skeletas, kuris suteikia palaikymą ir galimybę judėti robotams . Ši sistema apima komponentus, tokius kaip kūnas, rankos, riešai ir galiniai efektoriai ., kūnas tarnauja kaip pagrindas, nešantis viso roboto svorį; Rankos yra kaip žmogaus rankos, atsakingos už tempimą ir sugriebimą; Riešas suteikia galutinį efektorių lanksčiu laikysenos reguliavimo galimybėmis; Galutinis efektorius yra tarsi žmogaus ranka, tiesiogiai liečiantis su darbo objektu, užpildydamas konkrečias operacijas, tokias kaip suvirinimas ir purškimas .
02 pavaros sistema
Pavaros sistema yra pramoninių robotų „širdis“, atsakinga už galios mechanines struktūras, . bendrus vairavimo metodus, yra elektrinė pavara (pvz. ir greitas atsakymas .
Kalbant apie konkrečią vairavimo struktūrą, „Braun“ robotas susideda iš variklio ir reduktoriaus .. Variklis priima absoliučią vertės servo variklį, kuris gali tiksliai valdyti sukimosi kampą ir užtikrinti roboto judesio tikslumą .. Struktūra . Variklis ir reduktorius paprastai yra sujungti naudojant reduktoriaus veleną arba bangų generatorių, kuris gali užtikrinti didelį galios perdavimo efektyvumą ir stabilumą .
Palyginti su kitais vairavimo metodais, elektrinė pavara yra plačiai naudojama pramoninių robotų . srityje, nors hidraulinė pavara gali suteikti didelę galią, kyla problemų dėl hidraulinės alyvos nutekėjimo ir didelių priežiūros išlaidų; Pneumatinė pavara yra gana silpna pagal tikslumą ir jėgos valdymą . elektrinės pavaros
03 Valdymo sistema
Valdymo sistema yra pramoninių robotų „smegenys“, atsakingos už instrukcijų gavimą ir disko sistemų ir mechaninių struktūrų judėjimo valdymą . valdymo sistemose, paprastai apima kompiuterius arba aukštos kokybės lustus (pvz., DSP, FPGA, ARM ir tt {2.), kurios taip pat gali pasiekti „PreCise Control“, kuriai taikoma „Robot“ trajektorijos {3., taip pat gali pasiekti realiąsias robotų trajektorijas .. Signalai, skirti užtikrinti roboto stabilumą ir patikimumą sudėtingoje aplinkoje .
Roboto valdymo sistemos, kaip pavyzdžio, valdymo sistemos valdymo sistemos komponentai apima:
1. robotų sistemos pagrindinis kompiuteris: Valdymo sistemos centrinis apdorojimo vienetas ir išsiuntimo ir komandų organizacija .
2. Mokymo pakabukas: Mokymo roboto darbo trajektorija ir parametrų parametrai, taip pat visos interaktyvios operacijos turi nepriklausomus saugojimo įrenginius .
3. Operacijos skydelis: paprastai sudarytas iš pagrindinių komponentų, tokių kaip mygtukai ar mygtukai, indikatoriaus žibintai ir tt .
4. signalo sąsaja (IO modulis): IO sąsaja, sąveikaujanti su išoriniais įrenginiais ar darbo vietomis .
5. Analoginė išvesti
6. servo modulis (servo tvarkyklė): teikia vairavimo galią servo varikliams ir kontroliuoja juos siųsti ir gauti pozicijos komandas .
7. Tinklo sąsaja: ① Can Port: Kelios mašinos yra sujungtos per CAN ryšį . ② Ethernet sąsaja: keli arba pavieniai robotai gali tiesiogiai bendrauti su kompiuteriu per Ethernet, palaikant TCP/IP ryšio protokolą .
8. Ryšio sąsaja: įgyvendinkite informacijos mainus tarp robotų ir kitų įrenginių, paprastai su nuosekliomis sąsajomis .
„Braun“ roboto valdymo sistema turi šias svarbias funkcijas:
• Atminties funkcija
Galintys laikyti mašinos parametrus ir eksploatavimo parametrus, tokius kaip kiekvienos roboto ašies . kampai ir greičiai
Saugokite judesio trajektoriją, režimą ir greitį, kad būtų lengva pakartoti operacijas .
Išsaugokite informaciją, susijusią su gamybos procesais, kad būtų užtikrintas nuoseklumas gamybos procese .
• Mokymo funkcija
Palaikykite tiesioginį vietinį mašinos mokymą vietoje, operatoriai gali rankiniu būdu nukreipti robotą, kad užpildytų darbo trajektoriją, o valdymo sistema automatiškai registruoja trajektorijos duomenis .
Mokymo funkcija neprisijungus leidžia operatoriams programuoti kompiuteryje ir perkelti programą į robotą, pagerinant programavimo efektyvumą .
• Internetinė funkcija
Besiūlių ryšį ir bendradarbiavimą tarp robotų ir išorinių įrenginių galima pasiekti naudojant IO sąsajas, tinklo sąsajas, ryšių sąsajas ir skaitmenines sąsajas .
Kelių ašių servo valdymo funkcija
Realizuokite kelių ašių jungčių arba vieno veiksmo valdymą, kad įsitikintumėte, jog robotas gali tiksliai judėti pagal iš anksto nustatytą trajektoriją .
Greičio ir pagreičio valdymo funkcija leidžia robotui lanksčiai koreguoti pagal skirtingus darbo reikalavimus .
Dinaminė kompensavimo funkcija gali atlikti realiojo laiko klaidų pataisymus roboto judesio proceso metu, pagerindama darbo tikslumą .
• Saugumo apsaugos funkcija
Operatoriai gali pritaikyti saugos zonas, o kai robotas patenka į šias zonas, valdymo sistema automatiškai sulėtės arba sustos, kad išvengtų susidūrimo avarijų .
Taip pat galima laisvai pridėti judesio srities apsaugos funkcijas, kad būtų užtikrintas saugus roboto veikimas nurodytame darbo diapazone .
Koordinuoti sistemos funkciją
Įrengta jungtine, absoliučia (stačiu kampu ar pasauliu), įrankiu, vartotoju ir kitomis koordinačių sistemomis, tarp kurių įrankio ir vartotojo koordinačių sistemas gali pritaikyti operatoriai pagal faktinius darbo poreikius, palengvinant programavimą ir veikimą .
• Gedimų diagnozės funkcija
Geba realiu laiku stebėti sistemos veikimo būseną, valdymo sistema gali automatiškai diagnozuoti ir laiku diagnozuoti įspėjimus, kai atsiranda gedimų, paskatindama operatorius atlikti techninę priežiūrą ir sumažinti prastovos . mažinimą .
Trys pagrindinės pramoninių robotų sistemos glaudžiai bendradarbiauja, kai mechaninės struktūros sistema sudaro judesio pagrindą, pavaros sistemą, suteikiančią jai galią, ir valdymo sistema tiksliai vadovauja ir koordinuoja .. Tai yra šis bendradarbiavimo darbas, leidžiantis pramoniniam robotams efektyviai ir saugiai atlikti užduotis.