Atrodo, paprastas, skirtumas tarp pramoninių robotų sistemų ir humanoidinių robotų sistemų nėra reikšmingas . Šis straipsnis pristato penkias pagrindines pramoninių robotų sistemas .. Jie yra suskirstyti į penkis modulius: valdymas, diskas, suvokimas, ontologija ir vykdymas ..
Ⅰ . valdymo sistema
Visi žinome, kad kiekviename roboto jungtyje yra atskiras variklis, skirtas vykdyti . Šešių ašių robotas yra roboto tipas su šešiais servo varikliais ..
The control system, equivalent to the "brain" of the robot, is mainly responsible for issuing human work instructions to the robot and converting human language instructions into robot language instructions. Simply put, the function of a robot control system is to control the robot's actuators to complete specified movements and functions based on the robot's job instruction program and the feedback signals from sensors.
Pagrindiniai šios sistemos komponentai apima 8 dalis:
1. robotų sistemos pagrindinis kompiuteris: Centrinis valdymo sistemos apdorojimo vienetas ir dispečerinės ir komandų organizacija ., atsakinga už visų veiksmų komandų apskaičiavimą ir išdavimą, pavyzdžiui, nuspręsti, ar ranka turėtų pasukti į kairę 30 laipsnių ar į dešinę 50 laipsnių ..
2. Mokymo pakabukas: Roboto roboto darbo trajektorijos ir parametrų parametrai, taip pat visos interaktyvios operacijos turi nepriklausomus saugojimo įrenginius ., pavyzdžiui, „nuotolinio valdymo valdymas+užrašų užrašas“, galite išmokyti jį žengti veiksmo žingsniu (pvz., Suvirinimo taku) ir jis atsimins kiekvieną žingsnį ir pakartokite jį .}}} žingsnis žingsnis žingsnis žingsnis (pvz., Suvirinimo kelias) ir jis atsimins kiekvieną žingsnį ir pakartokite jį .}}} žingsnis žingsnis žingsnis (pvz., Suvirinimo tako) ir jis atsimins kiekvieną žingsnį ir pakartokite.
3. Operacijos skydelis: paprastai sudarytas iš pagrindinių komponentų, tokių kaip mygtukai ar mygtukai, indikatoriaus žibintai ir tt ., kad atliktumėte pagrindines funkcines operacijas arba pradėkite sustabdyti ., pavyzdžiui, paspausdami „Pradėti“, ir paspauskite „Avarinės sustabdymo“ stabdymą .}}.
4. signalo sąsaja (IO modulis): IO sąsaja, sąveikaujanti su išoriniais įrenginiais ar darbo vietomis . roboto „ausys ir burnos“ naudojami išoriniams signalams (pvz.
5. Analoginė išvesties sąsaja: Įvestinės ir išvesties prievadai įvairioms būsenoms ir valdymo komandoms . sąsaja, galinti perduoti „laipsnio signalus“, pavyzdžiui, kontroliuoti dažų kiekį „daugiau“ arba „mažiau“ .
6. servo modulis („Servo“ tvarkyklė): suteikia vairavimo galią servo varikliams ir kontroliuoja juos siųsti ir gauti pozicijos komandas . roboto raumenų valdiklio „raumenų valdiklis“ tiksliai kontroliuoja, kiek jėgos ir kiek kartų variklis sukasi ..
T „Ethernet“ kabelis nuotoliniam derinimui ar įkėlimo programoms .
8. Ryšio sąsaja: įgyvendinkite informacijos mainus tarp robotų ir kitų įrenginių, paprastai su nuosekliomis sąsajomis .. Tai galima suprasti kaip USB failų perdavimą .
Ⅱ . vairavimo sistema
Vairavimo sistema yra roboto maitinimo šaltinis, lygus „širdies ir kraujagyslių sistemai“ . Vairavimo sistemai paprastai susideda iš dviejų dalių, iš kurių pirmoji yra „širdies kraujo tiekimas“, kuris yra vairavimo įtaisas; Antrasis yra „kraujagyslių perdavimas“, kuris reiškia perdavimo mechanizmą .
Paprastai yra trys robotų vairavimo būdai: hidraulinė pavara, pneumatinė pavara ir elektrinė pavara . Kaip rodo pavadinimas, jie naudoja skystą ar oro energiją kaip elektros energijos šaltinį arba tiesiogiai naudoja elektros energiją .} kiekvienam iš šių metodų. elektra, nes ji yra ekologiškesnė ir patogesnė .
Robotų perdavimo mechanizmą paprastai sudaro servo varikliai ir reduktoriai, naudojant pavaras ar diržus perdavimui ..
Laikydami „Braun“ roboto pavaros struktūrą kaip pavyzdį, jį sudaro variklis ir reduktorius . Variklis naudoja absoliučią servo variklį, o reduktorius turi du tipus: RV reduktoriaus ir harmoninio reduktoriaus . variklis ir reduktorius paprastai yra sujungti naudojant reduktoriaus veleną arba bangų generatorių .}}}}}} variklis ir reduktorius paprastai yra sujungti naudojant reduktoriaus veleną arba bangų generatorių .}.
Ⅲ . suvokimo sistema
Paprasčiau tariant, suvokimo sistema yra jutiklių sistema, vykdanti „suvokimo“ robotų dalį, įskaitant jėgos suvokimą, vaizdinį suvokimą, temperatūros suvokimą ir tt .. Tai daugiausia susijusi su valdymo sistema, kad būtų teikiama aplinkos informacija .
Suvokimo sistema apima vidinius jutiklius ir išorinius jutiklius .
Vidiniai jutikliai: Aptikkite paties roboto būseną, tokią kaip padėtis, greitis, pagreitis, jėga ir kiti parametrai, kad pateiktumėte grįžtamąjį ryšį judesio valdymui .
Pozicijos jutiklis: matuojami jungčių kampai arba poslinkiai per kodavimo įrenginius, fotoelektrinius kodavimo įrenginius ir tt ., siekiant užtikrinti, kad robotas judėtų iš anksto nustatyta trajektorija .
Greičio/pagreičio jutiklis: aptinka jungtinio judesio greitį ir pagreitį, padeda dinamiškai valdyti .
Jėgos/sukimo momento jutiklis: matuojama objekto sugriebimo jėga ar sukimo momentas, sureguliuoja sugriebimo jėgą, kad būtų išvengta objekto . sugadinimo
Požiūrio jutiklis: aptinka bendrą roboto laikyseną per IMU (inercinio matavimo bloką) ir kitus jutiklius, kad būtų užtikrintas stabilus veikimas
Išoriniai jutikliai: žinant aplinką, kurioje yra robotas, ir jo santykis su išoriniais objektais, padedant pritaikyti aplinką ir vykdyti užduotį .
Vaizdiniai jutikliai: Nurodykite objektų formą, spalvą ir padėtį per kameras ar LIDAR, kad būtų pasiektos vaizdinės nurodymai (pvz., Suvirinimas ir rūšiavimas) .
Lytėjimo jutiklis: nustato kontakto objektų paviršiaus ypatybes arba slėgio pokyčius, naudojamas sugriebti valdiklį .
Jėgos jutiklis: matuoja roboto ir objekto sąveikos jėgą, kad būtų išvengta perkrovos ar slydimo .
Artumo jutiklis: nustato objekto atstumą per infraraudonųjų spindulių ar ultragarsines bangas, kad būtų išvengta susidūrimų .
Klausos jutiklis: gauna garso signalus kalbėjimo atpažinimui ar aplinkos stebėjimui .
Ⅳ . ontologijos sistema
Roboto kūnas yra lygus žmogaus kūno rėmui, kuris yra „minkštimo ir kraujo skeleto dalis“ ., įskaitant ranką (galinį efektorių), riešą, ranką, juosmenį ir bazę, paprastai jis turi4-6 laisvės laipsnį (3), iš kurių 3 yra naudojami galutinio efektoriaus padėčiai, o kita - 1 arba 3, yra naudojamas nustatyti kryptį (poskoniai), iš kurių 3 yra 3 galų nustatymas). efektorius .
Ⅴ . pabaigos sistema
Tai yra roboto komponentas, kuris tiesiogiai vykdo užduotis . kaip „paskutinis saitas“ tarp roboto ir išorinės aplinkos, jis nustato roboto operacijų lankstumą ir efektyvumą. kurie nustatomi pagal roboto {. galutinius įrenginius. Štai kodėl robotai turi platų praktiškumo diapazoną . skirtingi vykdymo įrenginiai yra įdiegti roboto pabaigoje, o robotas turi skirtingus sugebėjimus .}
Aukščiau yra penkios pagrindinės sistemos, sudarančios pramoninius robotus, kaip ir „žmonės“, su smegenimis, atsakingomis už komandą, galios šaltinį, jutimo suvokimą, kūną ir kraują bei pirštais, kurie gerai naudoja įrankius ., žinoma, gali atrodyti ne ypač sudėtinga, tačiau iš tikrųjų turinys yra turtingas ir išsamiai supratimas .