Bendradarbiavimo robotų darbo vietą paprastai sudaro šios dalys:
1. Roboto kūnas
Mechaninė struktūra: įskaitant jungtis, ryšius, ginklus, riešus ir kt., Pateikiant pagrindinę robotų judėjimo struktūrą, nustatant roboto judesio diapazoną, apkrovos talpą ir darbo vietą. Įprasti tipai apima šešių ašių ir penkių ašių bendradarbiavimo robotus, tokius kaip „Bounte“ bendradarbiaujanti robotų paletizavimo darbo vieta.
Pavaros sistema: Atsakinga už energijos teikimą roboto judėjimui, bendrieji pavaros metodai apima elektrinį, pneumatinį, hidraulinį ir kt. Elektros pavaros pranašumai yra aukšto tikslumo, greito atsako ir lengvos priežiūros pranašumai. Jis yra dažniausiai naudojamas vairavimo metodas bendradarbiaujant paletizuojant robotus.
2. Valdymo sistema
Roboto valdiklis: tai yra roboto „smegenys“, atsakingas už instrukcijų gavimą ir apdorojimą iš valdymo pulto, mokant pakabuką ir kt., Ir roboto judėjimo ir veikimo valdymą. Tai tiksliai kontroliuoja kiekvieno roboto jungties judesio trajektoriją, greitį ir pagreitį per vidinius algoritmus ir programas, kad būtų pasiektos tikslios paleguotos operacijos.
Operacijos skydelis ir pakabukas mokymas: Operacijos skydelis naudojamas pagrindinėms operacijoms, tokioms kaip paleidimas, sustojimas ir avarinis roboto sustabdymas, taip pat kai kurių parametrų nustatymas ir sureguliavimas. Mokymo pakabukas naudojamas mokant roboto judesio trajektorijos ir operacijos programavimo. Operatorius gali rankiniu būdu nukreipti robotą, kad atliktų paleguotų užduotį per mokymo pakabuką, įrašytų roboto judesio kelią ir veikimo veiksmus, o tada robotas automatiškai pakartokite mokymo programą.
3. Pabaigos efektorius
„Grab Style Gripper“: jis naudojamas medžiagoms gabenti iš vienos padėties į kitą per užspaudimą, griebimą ir kitus metodus. Tai tinka įvairių formų ir dydžių medžiagoms, tokioms kaip kartoninės dėžutės, padėklai ir kt. Įprastos rūšys yra vienos plokštės ir dvigubos plokštės nagai, o šoninė plokštė paprastai turi pasukamą nagų kabliuką, kuris veikia 90 laipsnių kampu į šoninę plokštelę.
Adsorbcijos tipo griebtuvas: Naudojant vakuuminės adsorbcijos ar dujų adsorbcijos principus, medžiagos yra adsorbuojamos ant griebtuvo transportavimui, tinkamos medžiagoms su plokščiais ir lygiais paviršiais, tokiais kaip plokščias stiklas, popierius ir kt. Įprasti siurbimo nagai apima vakuuminių siurbimo puodelius, oro srauto neigiamų slėgio siurbimo puodelius ir ekstruzijos neigiamo slėgio siurbimo taures.
4. Medžiagos pervežimo sistema
Konvejerio linija: įskaitant diržo konvejerio liniją, būgnų konvejerio liniją, grandinės konvejerio liniją ir kt., Naudojamą medžiagoms gabenti iš gamybos linijos priekinio galo į paleguoto roboto darbo vietą, taip pat pernešti užkoduotas medžiagas į vėlesnes laikymo ar transportavimo jungtis. Reikia pasirinkti konvejerio linijos tipą ir greitį, atsižvelgiant į medžiagos ir gamybos ciklo charakteristikas.
Medžiagos formavimo įtaisas: perteiktų medžiagų formavimas, kad būtų patenkinti krovimo reikalavimai, pavyzdžiui, tiesinti iškreiptas medžiagas ir tvarkingai tvarkyti laisvų medžiagų. Įprasti medžiagų formavimo įtaisai apima viršutinius išlyginimo įtaisus, apatinės vibracijos konvejerio linijas ir posūkio įtaisus.
5. Dėklo perdavimo ir padėties nustatymo sistema
Padėvių biblioteka: naudojama tuštiems ir užkoduotų dėklų laikymui, kad būtų lengva prieiti ir saugoti robotai. Padėklų sandėlis gali būti fiksuotas arba mobilus, atsižvelgiant į gamybos vietos vietą ir išdėstymą.
Padėklo konvejeris: gabenkite tuščius dėklus iš dėklo sandėlio į paleguoto roboto darbo vietą, taip pat transporto užkoduotus dėklus į dėklo sandėlį ar kitas nurodytas vietas. Padėklo konvejeris gali būti lengvas arba labai pakrautas, atsižvelgiant į padėklo svorį ir dydį.
Padėklo padėties nustatymo sistema: suraskite dėklą, kad įsitikintumėte, jog robotas gali tiksliai pastatyti medžiagas ant dėklo. Įprastas dėklų padėties nustatymo sistemos apima fotoelektrinės padėties nustatymo sistemos, mechaninės padėties nustatymo sistemos ir kt.
6. Elektros ir pneumatinės sistemos
Elektros sistema: įskaitant maitinimo šaltinį, transformatorių, paskirstymo spintelę, variklį, jutiklį ir kt., Teikdami galios palaikymą įvairiems roboto komponentams ir realizuojant roboto judėjimo ir veikimo valdymą. Jutikliai naudojami nustatant padėtį, greitį, apkrovą ir kitą robotų informaciją, taip pat medžiagų padėtį ir būseną, teikiantys grįžtamąjį ryšį robotų valdymui.
Pneumatinė sistema: suteikia oro šaltinį roboto sugriebiamoms nagams, adsorbcijos nagams ir kt., Kad būtų pasiekta medžiagų sugriebimas ir adsorbcija. Pneumatinę sistemą sudaro oro kompresoriai, cilindrai, oro vamzdžiai ir oro vožtuvai, kurie turi būti parinkti ir sukonfigūruoti pagal roboto apkrovą ir darbo reikalavimus.
7. Saugos apsaugos įtaisas
Saugos barjeras: išskiria roboto darbo vietą iš operatoriaus darbo vietos, neleidžiant jiems patekti į pavojingą plotą, kol robotas dirba ir vengia saugos avarijų. Saugos kliūčių ūgis, stiprumas ir apsauginiai našumai turi atitikti atitinkamus saugos standartus.
Avarinės sustojimo mygtukas: Esant avarinei situacijai, operatorius gali nedelsdamas sustabdyti roboto judėjimą, paspausdamas avarinio sustojimo mygtuką, užtikrindamas personalo ir įrangos saugumą. Avarinės sustojimo mygtukas paprastai yra roboto valdymo skydelyje ir akivaizdžioje darbo vietoje.