Ką mes dažnai vadiname integruota disko ir valdymo aparatine įranga?
Pramoninių robotų pavaros valdymas apima ryšį tarp roboto pavaros sistemos ir valdymo sistemos, kurios yra dvi nepriklausomos sistemos, kurios atitinkamai atlieka pagrindines galios perdavimo ir judesio valdymo funkcijas . tvarkyklės integruota aparatinė įranga reiškia sprendimą, kuris integruoja diskus ir valdiklius ant vienos aparatūros platformos, kuria siekiama patobulinti pramoninių robotų pavarų ir valdiklius.} vienos aparatinės įrangos platformos.
Pagrindinė jo fizinė aparatinė įranga gali būti vizualiai vertinama kaip vairuotojo integruota valdymo spintelė, taip pat mokymo pakabukas .. Tai atrodo labai paprasta .. Iš tikrųjų yra pagrindinis įėjimas . viduje .
1. valdymo spintelė
Mažoje valdymo spintelės korpuse yra roboto valdymo sistema, kuri yra roboto . smegenų komandų centras. Jis yra atsakingas už centralizuotą maitinimo šaltinio valdymą, signalo apdorojimą ir judesio valdymą. Tai yra nepakeičiamas roboto sistemos . komponentas.
Pagrindinė funkcija yra koordinuoti kiekvienos ašies judesius per pagrindinį valdiklį, proceso įvesties/išvesties signalus (pvz., „Servo“ diskus, jutiklio duomenis) ir integruoti galios valdymo modulius (tokius kaip 220 V kintamos srovės maitinimo šaltinis, 380 V maitinimo šaltinis) .
Verta paminėti, kad valdymo spintelės parametrai skiriasi įvairių prekių ženklų, modelių ir specifikacijų . robotams.
Toliau pažvelkime į jo išvaizdą .
Elektros valdymo spintelės priekis:
(1) Maitinimo jungiklis: valdo įrenginio įjungimo/išjungimo būseną .
(2) Būsenos indikatoriaus lemputė: Naudojamas įrenginio . darbinės būklės rodymui, pavyzdžiui, „Braun Electric Control“ spintelės priekyje yra veikimo indikatoriaus lemputės: žalia šviesa žymi įprastą veikimą, oranžinė lemputė žymi sustojimą, o raudona lemputė žymi aliarmą .
(3) Avarinio sustojimo išvesties mygtukas: Avarinis sustojimo mygtukas yra pagrindinis saugaus veikimo komponentas ., kai paspaudžiama, jis nedelsdamas nutraukia servo įrenginį ir variklio maitinimo šaltinį, o tai reiškia, kad visos ašys yra užrakintos, kad būtų užtikrinta roboto {. avarinis sustojimas
(4) Maitinimo įvesties sąsaja: maitinimo įvesties sąsaja paprastai yra valdymo spintelės apačioje arba šone ir naudojama išoriniams galios šaltiniams prijungti .
(5) Prekės ženklo lentelė: Elektros valdymo spintelės vardinė lentelė paprastai nurodo prekės ženklą, robotinės rankos specifikacijas, gamybos datą ir kitą informaciją . „Braun Electric Control“ spintelės vardinės lentelės pavadinimas aiškiai nurodo vardą, specifikacijas, vardą, gamybos datą, įtampą, dabartines ir kitas robotinės parametrus. su roboto korpuso vardu, todėl ji bus patogi užklausti po pardavimo ir sekti .
Elektros valdymo spintelės viduje
(1) Maitinimo modulis: pagrindinį maitinimo šaltinį (pvz., 220 V) konvertuokite į nuolatinės srovės įtampą, reikalingą valdymo sistemai (pvz., 24 V), kad užtikrintumėte įprastą įvairių modulių (tokių kaip valdiklių, servo tvarkyklės, IO moduliai ir tt .) . veikimas
(2) Servo modulis: suteikia vairavimo galią servo varikliams ir kontroliuoja juos siųsti ir gauti pozicijos komandas .
(3) IO modulis: „Braun“ IO modulis gali valdyti 32 įvesties ir išėjimų rinkinius, naudojamus išorinių signalų, tokių kaip jutikliai ir pavaros .
Kairėje pusėje
Kairėje pusėje yra aušinimo ventiliatorius, ar ji atrodo labai panaši į kompiuterio pagrindinį kompiuterį ..
Dešinėje pusėje
Dešinėje pusėje yra du maitinimo šaltiniai ir stabdžių relės plokštė .. Maitinimo šaltiniai yra atsakingi už stabilios nuolatinės srovės energijos tiekimą valdymo spintelei ir palaikant įvairių funkcinių modulių veikimą; Stabdžių relės lenta greitai stabdo variklį per elektromagnetinį valdymą, kartu užtikrinant pramoninių robotų saugumą ir patikimumą veikimo ir išjungimo metu .
Už valdymo spintelės:
(1) IO sąsaja ir atsarginė sąsaja:
IO interfaces are used for signal interconnection with external devices such as PLCs, sensors, relays, solenoid valves, etc. The backup IO interface is usually located on the back of the electrical cabinet and needs to be used after removing the rubber cover to expand external signal input and output requirements. Some electrical control cabinets also provide local IO and remote IO modules, supporting flexible išplėtimas .
(2) Išorinis nuoseklusis prievadas: Tikslas yra susisiekti su kitais robotais, pasiekti duomenų mainus ir bendradarbiavimo kontrolę .
(3) Ethernet prievadas: naudojamas prijungti išorinius eterneto įrenginius .
(4) Pakabos sąsajos mokymas: Mokymo pakabos sąsaja naudojama mokymo pakabukui sujungti ir pasiekti žmogaus ir kompiuterio sąveikos funkcijas, įskaitant rankinį/automatinį veikimą, trajektorijos įrašymą, programavimą ir būsenos ekraną .
(5) kodavimo linijos elektros linijos sąsaja: naudojama prijungti absoliučią roboto korpuso kodavimo įrenginį, perduodant padėties duomenis, kad būtų užtikrintas judesio tikslumas .. Elektros linijos sąsaja yra prijungta prie servo motorinės maitinimo linijos, kad būtų galima robotu atlikti, kad būtų galima atlikti judesius .}
2. mokymas pakabuko
Pliką roboto aparatą sudaro trys dalys: roboto korpusas, valdymo spintelė ir mokymo pakabukas . Mokymo pakabukas siunčia žmogaus kalbos instrukcijas į valdymo spintelę, kuri vėliau priima ir išverčia signalus į roboto kūną prieš atlikdamas užduotį ., o išverčia ir išverčia signalus į roboto korpusą prieš atlikdamas užduotį ..
Mokymo pakabukas, kurį galima suprasti kaip žaidimų valdiklį, yra svarbus pramoninių robotų kontrolės ir ir kompiuterio sąveikos įrenginys . Tai paprastai yra delninis įrenginys
Mokyti pakabuką, kairę užpakalinę dalį
Turėdami USB sąsają, daugiausia naudojamas duomenų perdavimo, programos atsarginės kopijos ir atnaujinimo operacijoms .
Dešinysis galinio įgalinimo mygtukas
Pagrindinis saugos įtaisas, kontroliuojantis roboto judesio būseną Stabdis ir užrakina robotą . Įgalinamas mygtukas kontroliuoja, ar robotas veikia veikiančioje būsenoje, perjungdamas pavarą, užtikrinant operatoriaus . saugumą
Mokymo pakabuko priekis
Aukščiau pateiktas raktas gali pakeisti veikiančią roboto būseną, kurioje paprastai yra trys būsenos: automatinė būsena, rankinė būsena ir sustabdyti būseną . robotai skirtingose būsenose gali atlikti skirtingas operacijas ir paprastai turi skirtingas prekės ženklus ir operacijas .
Raudonasis mygtukas šalia jo yra avarinio sustojimo mygtukas . Kartais mūsų veikimas yra skubotas ir mes galime padaryti klaidų netyčia . šiuo metu, kol atidarome avarinio sustojimo mygtuką, roboto ašys gali būti užrakintos, kad būtų išvengta pavojaus .}
Šalia jo yra tobulinimo mygtukas, kuris gali tiksliai suderinti roboto . koordinates
Suktukas
Kairėje pusėje yra funkcijų mygtukai, įskaitant paleidimo mygtuką, sustojimo mygtuką, pasaulio koordinačių ir jungčių koordinačių perjungimą, kurį dažniausiai naudoja robotai, iš naujo nustatykite mygtuką (mygtuką, kad būtų galima atkurti robotą į budėjimo režimo tašką), ir ašies pagreičio ir lėtėjimo mygtukas .
Žemiau pateiktas signalo įrišimo mygtukas gali būti naudojamas greitai apibrėžti funkcijas .
Dešinėje yra mygtukas „Axis“, kuris gali valdyti skirtingų roboto ašių kryptį ir laikyseną .. Paprastai mūsų šešių ašies robotas naudos J 1- J6, o J7 ir J8 padeda mums valdyti papildomas ašis .}.
Dėl to, kad paties roboto plikoje mašinoje yra korpusas, valdymo spintelė ir pakabukas, kuris, atrodo, yra trys nepriklausomos dalys, būtina jas sujungti, o tai yra pirmasis žingsnis įdiegiant robotą .
Nupirškite ir pažiūrėkite, kaip įdiegtas robotas .
1 žingsnis: prijunkite pagrindą roboto apačioje
Nustatykite bazinę padėtį pagal brėžinį, pritvirtinkite ją ant žemės ir įsitikinkite
2 žingsnis: Prijunkite perkrovos ryšį, kad užbaigtumėte ryšį tarp roboto ir valdymo spintelės .
Po roboto korpusu prieš montuojant vielą reikia atidaryti šalto spaudos adatos apsauginį dangtelį, o tada sunkiųjų apvalkalų jungiamąją laidą reikia prijungti prie roboto korpuso .. Šis žingsnis užbaigia roboto jungtį su valdymo spintele .
3 žingsnis: Prijunkite mokymo pakabuką ir valdymo spintelę per mokymo pakabuko jungties vielą .
4 žingsnis: Norėdami išvengti elektros smūgio, prijunkite neutralią, gyvą ir antžeminį valdymo spintelės laidą prie atitinkamų grandinių . Tai užbaigia roboto korpuso, valdymo spintelės ir pakabuko . sujungimą
Roboto sistema yra baigta, o tada jis iš naujo nustatomas pagal programą, kuria siekiama patikrinti kiekvienos roboto ašies nulinės taškinės skalės eilutes, užtikrinant, kad roboto duomenys būtų normalūs .. Kitas žingsnis yra kaip užprogramuoti robotą pagal norimą darbo programą .