BORUNTE roboto instrukcijos 3 skyrius: Rankinis būsenos 2.11-2.19

2.11 Stack

Spustelėkitemygtukas patenka į šią sąsają:

Krūvos tipai skirstomi į: bendroji krovimo dėžė ir krovimas dėžutėje duomenų šaltinio krovimas 4 jardai keturios kategorijos.

Paprastai bendrą rietuvių krovimą galima suskirstyti į dvi kategorijas: stačiakampio formos ir, kaip rodo pavadinimas, kvadratinį objektą galima sukrauti;

Poslinkio rietuvės gali būti sukrautos rombo formos arba ant nuolydžio (Z ašies poslinkis).

Išskirkite stačiakampio veikimo metodą:

1. Pirmiausia spustelėkite mygtuką „Naujas“, kad sukurtumėte naują dėklo pavadinimą arba atidarytumėte sukurto failo pavadinimą.

2. Spustelėkite „→“, kad įeitumėte į dėklo redagavimo sąsają.

3. Nustatykite pradžios taško koordinates ir tarpus. Yra du būdai jį nustatyti:

Norėdami nustatyti, naudokite trijų taškų metodą: Trijų taškų metodas yra automatiškai apskaičiuoti poslinkį ir tarpą naudojant tris nustatytus taškus.

Dėmių tipai skirstomi į: bendras krovimas/dėžė ir krovimas dėžėje/duomenų šaltinio kaupimas 4 jardai keturios kategorijos.

Paprastai bendrą krūvų krovimą galima suskirstyti į dvi kategorijas: stačiakampio formos ir, kaip rodo pavadinimas,

kvadratinis objektas gali būti sukrautas;

Poslinkio rietuvės gali būti sukrautos rombo formos arba ant nuolydžio (Z ašies poslinkis).

Išskirkite stačiakampio veikimo metodą:

1. Pirmiausia spustelėkite mygtuką „Naujas“, kad sukurtumėte naują dėklo pavadinimą arba atidarytumėte sukurto failo pavadinimą.

2. Spustelėkite „→“, kad įeitumėte į dėklo redagavimo sąsają.

3. Nustatykite pradžios taško koordinates ir tarpus. Yra du būdai jį nustatyti:

Norėdami nustatyti, naudokite trijų taškų metodą: Trijų taškų metodas yra automatiškai apskaičiuoti poslinkį ir tarpą naudojant tris nustatytus taškus.

Antrame žingsnyje perkelkite robotą į pradinę krūvos padėtį ir spustelėkite mygtuką „Nustatyti“, kad nustatytumėte esamą koordinačių reikšmę kiekvienos ašies koordinačių redagavimo laukelyje.

Trečiajame žingsnyje perkelkite manipuliatorių į kitą tašką X1 ašies kryptimi ir spustelėkite mygtuką [Nustatyti], kad nustatytumėte koordinatės reikšmę į X1, Y1 koordinačių redagavimo laukelį. Tada perkelkite robotą į kitą tašką Y1 ašies kryptimi ir spustelėkite mygtuką [Nustatyti], kad nustatytumėte koordinačių reikšmę į X1, Y1 koordinačių redagavimo laukelį.

4 veiksmas Spustelėkite mygtuką [OK], kad grįžtumėte į ankstesnį puslapį ir sužinotumėte kitus nustatymus.

Nenaudokite trijų taškų metodo: rankiniu būdu apskaičiuokite atstumą.

Pirmame žingsnyje įveskite sąsają, kaip parodyta paveikslėlyje žemiau. Rankiniu būdu perkelkite robotą į krovimo pradžios tašką ir spustelėkite mygtuką [Nustatyti], kad nustatytumėte esamą koordinatės reikšmę kiekvienos ašies koordinačių redagavimo laukelyje.

Antrame žingsnyje rankiniu būdu išmatuokite atstumą tarp kiekvienos ašies taškų ir redaguokite atstumo reikšmes į atitinkamus redagavimo laukelius.

Trečiame žingsnyje nustatykite kiekvienos ašies sudėjimo kryptį, o teigiama kryptis nurodo ašies padėties kryptį plius (paspauskite rankinio valdiklio ašies mygtuką, kad nustatytumėte ašies padėties kryptį).

4, nustatykite krūvos skaičių, užsakymą, skaitiklį ir vykdykite užsakymą, sąsają, kaip parodyta toliau:

Rankenos pasirinkimas: naudojant šešias XYZUVW ašis, 1 ranka yra XYZ ašių krūva, 2 svirtis yra UVW ašių krūva, 3 svirtis yra ZUV ašių krūva, 4 svirtis yra XYW ašių krūva, o svirtis, kurią reikia sukrauti, gali būti pasirinkta pagal situaciją. .

Skaičiavimas: nustatykite krūvos taškų skaičių ašyje.

Vykdymo seka: nustato kiekvienos ašies išdėstymo tvarką.

Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[skaitiklis] nustatyti).

6, redaguokite duomenis ir spustelėkite mygtuką [Išsaugoti].

7, žaisti √ "naudojant steką" į "steką" pasirinkus naudoti kamino ir nustatyti kamino greitį, pasirinkti gerą vietą

programoje spustelėkite "nustatyti", norėdami redaguoti kamino mokyti.

8, jei naudojant pasirinktinius skaitiklius, kuriuos reikia įterpti mokant kamino skaitiklį plius 1, kitaip skaitiklis neįskaičiuojamas.

Poslinkio krūvos veikimo būdas:

Naudojant poslinkius rietuves galima sukrauti į rombo formą arba sukrauti ant nuožulnaus paviršiaus (Z ašies poslinkis)

1, pirmiausia spustelėkite mygtuką "Naujas", kad sukurtumėte naują kamino pavadinimą arba atidarytumėte failo pavadinimą.

2, spustelėkite „→“, kad įeitumėte į krūvos redagavimo sąsają.

3. Pažymėkite parinktį [Use Offset]

4, Nustatykite pradžios taško koordinates ir tarpus.

Deimanto formos krūva, kai rinkinio pradžios taškas ir tarpai yra du būdai:

Norėdami nustatyti, naudokite trijų taškų metodą: trijų taškų metodas yra nustatytas automatiškai apskaičiuoti trijų taškų poslinkį ir atstumą.

Pirmas žingsnis, rankiniu būdu spustelėkite mygtuką „trijų taškų metodo rinkinys“, kad patektumėte į toliau rodomą redagavimo puslapį.

Antrame žingsnyje perkelkite robotą į pradinę krūvos padėtį ir spustelėkite mygtuką [Nustatyti], kad nustatytumėte esamą koordinačių reikšmę kiekvienos ašies koordinačių redagavimo laukelyje.

4 veiksmas Spustelėkite mygtuką [OK], kad grįžtumėte į ankstesnį puslapį ir sužinotumėte kitus nustatymus.

Nenaudojant trijų taškų metodo: rankiniu būdu apskaičiuokite poslinkio atstumą ir ašies atstumą.

Antrame žingsnyje rankiniu būdu išmatuokite atstumą ir poslinkį tarp kiekvienos ašies taškų ir redaguokite atstumo bei poslinkio reikšmes į atitinkamus redagavimo laukelius.

Trečias žingsnis yra nustatyti kiekvienos ašies sudėjimo kryptį, o teigiama kryptis nurodo ašies padėties kryptį plius (paspauskite rankinio valdiklio ašies klavišą, kad nustatytumėte), o atvirkštinė kryptis nurodo ašies padėties kryptį.

X, Y poslinkio efekto žemėlapis:

X poslinkio efektas parodytas žemiau, kairė nešališka, o dešinė perkeliama pagal X poslinkį.

Prieš nešališką Po kompensacijos

Y poslinkio poveikis parodytas žemiau, kairė nešališka, o dešinė perkelta X poslinkiu.

Prieš nešališką Po kompensacijos

Nuožulnios krūvos pradžios taškas, žingsnio nustatymo režimas:

Pirmas žingsnis yra rankiniu būdu perkelti manipuliatorių į krūvos pradinę padėtį, tada spustelėkite mygtuką [Nustatyti], kad nustatytumėte esamą koordinačių reikšmę kiekvienos ašies koordinačių redagavimo laukelyje.

Antrame žingsnyje nustatykite poslinkio atstumą Z kryptimi (numatytasis nustatymas yra Z X kryptimi). Jei norite perkelti Z Y kryptimi, pažymėkite parinktį [Y direction offset Z].

Trečias žingsnis, nustatykite krovimo kryptį, suskaičiuokite, užsakykite, skaičiuokite ir vykdykite užsakymą.

Kryptis: kryptis, ašies padėties kryptis plius , minuso ašies kryptis, ašies kryptis.

Skaičiavimas: nustato taškų, kurie turi būti sukrauti ašyje, skaičių.

Vykdymo seka: nustato kiekvienos ašies išdėstymo tvarką.

Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[skaitiklis] nustatyti).

Ketvirtasis veiksmas, redaguokite duomenis ir spustelėkite mygtuką [Išsaugoti].

Penktasis žingsnis, žaisti √ "naudodamas kamino" į "steką" į naudojant kamino pasirinkimas, ir nustatyti krovimo greitį, pasirinkite gerą vietą programoje spustelėkite "Nustatymai" redaguoti kamino mokyti.

Šeštasis veiksmas, jei naudojate pasirinktinį skaitiklį, kuris turi būti įterptas mokant krūvos skaitiklio plius 1 arba skaitiklį, neįskaičiuojamas.

Nuolydžio poslinkio krovimo pavyzdys:

Tarkime, jums reikia sukrauti keturis apskritimus tokioje krūvos padėtyje

Mokymo puslapio sąranka:

Pastaba: 1, nes skaitiklis pasirinktas iš technologijos apibrėžimo, po skaitiklio plius 1 reikės išmokyti daugiau nei vieną krūvą

2, jei skaitiklis yra pilnas, pavyzdžiui, po naujų sąlygų pradžios, reikia naudoti sąlygas, kad būtų pašalintas šuolis, sąlyginis

Peršokti puslapio nustatymus, kaip parodyta žemiau:

Bendras krovimo naudojimo pavyzdys: žinomos sąlygos:

1. Prekės mažo kvadrato dydis, plotis ir aukštis yra: 100*100*100(mm)

2, reikia sukrauti 3 produktus teigiama XYZ kryptimi

3, gaminio priekinis ir galinis kairysis ir dešinysis atstumas yra 20 mm

4. Skaitiklis naudoja pasirinktinį skaitiklį, o prie skaitiklio pridedamas naujas skaitiklis, vadinamas „stack counter“.

Konkretūs nustatymai yra tokie:

Pirmas žingsnis: pirmiausia tinkinkite skaitiklį.

2 veiksmas: įveskite krūvos puslapį ir atlikite nustatymus, kaip parodyta paveikslėlyje žemiau. Nustatykite visas krūvos pradžios taško koordinates į 0.

Galutinis kaupimosi efektas parodytas toliau pateiktame paveikslėlyje: Pastaba: toliau esančiame paveikslėlyje pažymėti serijos numeriai rodo sukrautų gaminių tvarką.

Pradinio taško krovimas

Pakavimas ir krovimas į dėžę bei krovimas į dėžę:

1. Pasirinkite parinktį „Pakavimas ir krovimas dėžėje“.

2. Spustelėkite „→“, kad įeitumėte į dėklo redagavimo sąsają.

3. Pirmiausia spustelėkite mygtuką „Naujas“, kad sukurtumėte naują krūvos pavadinimą.

4. Pirmajame langelyje po šia sąsaja nustatykite tarpą, kiekį, užsakymą, kryptį ir skaitiklio pasirinkimą tarp produktų.

5. Spustelėkite „→“, kad įeitumėte į kitą redagavimo sąsają. Ši sąsaja nustato tarpą, kiekį, seką, kryptį ir skaitiklio pasirinkimą tarp kiekvienos krovimo dėžutės.

6. Nustatykite visus duomenis ir spustelėkite mygtuką Išsaugoti.

7. Žagsėjimas [Use Stack] Pasirinkite, kurį krūvą naudoti [Stack], ir nustatykite krovimo greitį. Pasirinkite vietą programoje ir spustelėkite „Nustatyti“, kad galėtumėte redaguoti krūvą į mokymą.

[Naudoti poslinkį]: patikrinus, nustatytas atstumas nukrypsta nuo ankstesnio krūvos taško.

Sukrovimo dėžėje pavyzdys: žinomos sąlygos dėžėje:

1. Prekės mažo kvadrato dydis, plotis ir aukštis yra: 100*100*100 (mm).

2. XYZ kryptimi yra 3 produktai, o bendras produktų skaičius dėžutėje yra 27.

3, gaminio priekinis ir galinis kairysis ir dešinysis atstumas yra 20 mm

4. Skaitiklis naudoja pasirinktinį skaitiklį, o prie skaitiklio pridedamas naujas skaitiklis, vadinamas "dėžutės skaitikliu".

Mokymo puslapis yra toks:

Žinomos sąlygos už dėžutės ribų:

1, viso 4 dėžės

2. Reikia sukrauti 2 dėžutes teigiama kryptimi X ašies, 2 dėžutes sukrauti teigiama Y ašies kryptimi,

ir sudėkite 0 langelius ant Z ašies. Sukrovimo tvarka: X→Y→Z.

3. Atstumas tarp dėžių yra 500 mm, o atstumas tarp viršaus ir apačios yra 0 mm. Mokymo puslapis nustatytas taip:

Galutinis krūvos efektas parodytas paveikslėlyje žemiau.:

Duomenų šaltinio krovimas

Duomenų šaltinio dėklo naudojimas:

1, pasirinkite parinktį „duomenų šaltinio krūva“.

2, pirmiausia spustelėkite mygtuką „Naujas“, kad sukurtumėte naują krūvos pavadinimą.

3, spustelėkite „→“, kad įeitumėte į krūvos redagavimo sąsają.

4, pasirinkite duomenų šaltinio tipą, duomenų šaltinio tipas yra padalintas į dviejų tipų netaisyklingus taškus (netaisyklingam krovimui), pvz.

pasirinkite tai ir spustelėkite „Redaguoti tašką“ konkretaus redagavimo konkretaus vartotojo ID redagavimo taško laukelyje.

5, žaisti √" "naudoti kamino "kamino", kuriame pasirinkti, kurį kamino naudoti, ir nustatyti kamino greitį, pasirinkite gerą vietą programoje spustelėkite "nustatyti" redaguoti kamino mokyti .

Duomenų šaltinio tipo parinktis „nereguliarūs taškai“ ir spustelėkite mygtuką „Redaguoti tašką“, kad patektumėte į taško redagavimo sąsają, kaip parodyta toliau:

„Pakeisti padėtį“: spustelėkite redaguotą padėtį Spustelėkite mygtuką „Pakeisti padėtį“, kad pakeistumėte seną koordinatės padėtį dabartine padėtimi.

„Sinchronizacijos pakeitimas“: jei vartotojas turi padėties brėžinį ir brėžinio pradžios koordinatė nesutampa su manipuliatoriaus pradžios koordinate, ją galima lengvai nustatyti netaisyklingame taške sinchroniniu pakeitimu.

Spustelėkite pirmąjį tašką, kad pakeistumėte dabartinio taško koordinatės reikšmę į brėžinio pradžios (pirmojo taško) koordinatės reikšmę, tada spustelėkite mygtuką [Išsaugoti], kaip parodyta toliau pateiktame paveikslėlyje:

Speciali vartotojo ID rodymo sąsaja:

Netaisyklingo dėjimo pavyzdys: paimkite 6 netaisyklingų taškų sudėjimą horizontalioje plokštumoje.

Nustatę šešias pozicijas taško redagavimo puslapyje ir pasirinkę skaitiklį, galite užbaigti nustatymą, kaip parodyta šiais veiksmais:

Įveskite šią sąsają, nuleiskite duomenų šaltinio trikampio rodyklę ir pasirinkite „netaisyklingas taškas“.

2. Spustelėkite mygtuką [Redaguoti tašką], kad patektumėte į redagavimo taško laukelį ir mokytumėte šešias pozicijas.

3. Pasirinkite skaitiklio tipą. Numatytoji parinktis yra pasirinkti savo skaitiklį.

Galima sukrauti, kaip parodyta žemiau:

Naudokite piešimo lentos funkciją: spustelėkite mygtuką „Artboard“, kad patektumėte į kitą puslapį.

Patikrinkite „šepetėlį“, kad nustatytumėte XY ašies padėtį ir rašiklio aukštį. Jei pasirenkate lygią arba tiesią liniją, galite rašyti šviesiai mėlyname redagavimo laukelyje. Jei rašydami rašote neteisingai, galite spustelėti mygtuką „Išvalyti“. Išvalykite viską ir perrašykite, kaip parodyta toliau:

Paspaudus mygtuką „Apskaičiuoti kelią“ po to, kai rašoma, taškas bus automatiškai sugeneruotas, tada spustelėkite Uždaryti.

Automatiškai sugeneruotus taškus galite peržiūrėti paspaudę "Redaguoti taškus":

paspauskite "išsaugoti" ir įterpkite krovimo veiksmą į pagrindinę programą

2.12 pasirinktinis signalas

Norėdami patekti į šią sąsają, paspauskite mygtuką „Pasirinktinis aliarmas“:

Pasirinkite aliarmo Nr ir paspauskite 【įterpti】, kad įterptumėte pavojaus signalo dalį į programą, kai ji paleidžiama į aliarmo dalį, robotas sužadins ir sustos. Individualizuotos signalizacijos turinį galima keisti, turime tam programinę įrangą, jei reikia, susisiekite su mumis.

2.13 modulis

Spustelėkite 【modelis】, kad įeitumėte į šią sąsają, modulį galime iškviesti čia:

Sukurkite naują modulį: paspauskite【naujas modulis】 → įterpkite modulio pavadinimą →【išsaugoti】 → nustatykite programą modulyje →【išsaugoti】.

Ištrinti modulį: ištraukite modulio meniu, pasirinkite modulį ir paspauskite 【ištrinti】.

Modulio įterpimo būdas: išskleidžiamasis meniu"skambinimo modulis"ir pasirinkite modulį, kurį reikia įterpti į meniu → išskleidžiamasis meniu"grįžti į vėliavėlę" (pastaba: prieš įdėdami nurodykite vėliavėlę) → pasirinkite liniją ir paspauskite【Įterpti】 .

2.14 Vaizdinė instrukcija

paspauskite mygtuką Vision, kad patektumėte į šią sąsają:

pasirinkite duomenų šaltinį: pasirinkite "pagauti", pasirinkite tam tikrą išvestį, nustatykite veiksmo laiką, veiksmo laiką ir intervalo laiką, tai reiškia tam tikrą išvesties gaudymo laiką, gaudymo intervalą ir gaudymo laiką, įdėkite tai į programą, tada Įeikite į regėjimo sąsają, kad nustatytumėte laukimo laiką, jei nepavyko sugauti, robotas sukels signalą

Pavyzdžiui, mes nustatome išvestį Y15, kad gautų 2 s, išvesties intervalas yra 3 s, po trijų gaudymo kartų, po 2 s, jei fotoaparatui nepavyko užfiksuoti, robotas sukels signalą, parametrų nustatymas yra toks, kaip toliau pateiktose nuotraukose:

2.15 Kelio greitis

Spustelėkite kelio greičio mygtuką, kad patektumėte į šią sąsają:

funkcija: reguliuokite judėjimo trajektorijos greitį

Taikymo sritis: taikoma tik tiesei kelio ir kreivės judėjimo linijai

Pradinis greitis: jei jis įterpiamas tarp tiesės ir kreivės, pradinis greitis bus toks pat kaip ir greitesnio greičio.

2.16 Duomenų komanda

Spustelėkite komandą Data, kad įeitumėte į šią sąsają:

Pradinės komandos funkcija: nustatykite kiekvienos ašies nukreipimo seką ir greitį

Kelias atgal į kilmę skirstomas į šešias rūšis, pagal kurias vartotojas gali rinktis

savo institucijos::

1, rankiniu būdu nustatykite kilmės ir jungiklį.

Rankiniu būdu nustatykite atsitiktinę padėtį su pradžios signalu kaip pradinę padėtį, tada tai bus kiekvieno nukreipimo pradinė padėtis.

Pradinės padėties nustatymo procesas:

Rankiniu režimu sureguliuokite visas ašis į pradinį jungiklį (jungiklio lemputė dega) → sustabdymo režimu įveskite "nustatymai" → "mašinos nustatymai" → "variklio konfigūracijos", spustelėkite 【nustatyti į pradinę padėtį】 arba【viską nustatyti gamykloje. kilmė】, tada 【išsaugoti kilmę】.

2, tiesiogiai suraskite Z impulsą.

Pradinės padėties nustatymo procesas, ieškant variklio Z impulso signalo:

Kai robotas turi būti namuose, rankiniu režimu paspauskite 【kilmė】, tada paspauskite【pradėti】.

3,Trumpa pradžia (automatiškai nustatykite pradinę vietą ir jungiklį). Kai grįžtama į pradinę vietą, kai ji atsitrenkia į pradinę metalinę plokštę, namų procesas baigiamas, kai įjungtas pradžios jungiklis.

Pirmą kartą norint nustatyti kilmę arba pakeisti kelią atgal į kilmę: paspauskite 【kilmė】, tada paspauskite【pradžios】 mygtuką, robotas grįš namo kaip seka. Kai kiekviena ašis baigs grįžti į pradinę vietą, ji sukels signalą ir paklaus: „Pakeisti kilmė, iš naujo nustatyti pradinę padėtį?“ Jei reikia iš naujo nustatyti, paspauskite 【iš naujo nustatyti pradinę padėtį】, jei nereikia iš naujo nustatyti, paspauskite【stop】 variantas.

4, automatiškai nustatykite kilmę ir jungiklį (ilgą pradžią). Kai nukreipiama, jis atsitrenkia į pradinę metalinę plokštę, vis tiek pereina per metalinę plokštę, plokštės galas yra pradinė padėtis.

5, vidurinė kilmė, vidurinis metalinės plokštės taškas yra pradžia.

6, panaši kilmė, kai nukreipiama, kai kiekviena ašis yra arti pradinės padėties su pradžios signalu, tai yra pradžios presas

【kilmė】, tada paspauskite【pradžios】 mygtuką, robotas grįš namo seka, kai ašis pereis į vietą netoli pradžios, sistema manys, kad ji buvo pradinėje vietoje.

Pastaba:

1, Kilmės instrukcija turi būti redaguojama programuojamame mygtuke [0] (serijos numeris 0).

2, Kai programa, įterpimo seka yra nukreipimo seka.

3, šioje sąsajoje galime nustatyti persikėlimo greitį (pastaba: greitis negali būti per didelis, kitaip sukels susidūrimą)

pastaba: sustabdymo režimu tikrasis greitis=pradinis greitis (variklio reikšmė)*ašies greitis

4, ašis gali atlikti namų judėjimą vienu metu, įterpdama pradžią ir pabaigą vienu metu.

2.17 CAN komanda

Paspauskite CAN komandą, kad įeitumėte į Can komandos sąsają:

pastaba: šią funkciją galima naudoti tik CAN interneto ryšio režimu

2.18 Ir arba veiksmas

Paspauskite "Ir arba veiksmas", kad įeitumėte į šią sąsają:

Ir arba veiksmas yra naudojami laukti signalų, o veiksmas reiškia, kad robotas turi laukti kelių signalų vienu metu, jei trūksta kurio nors iš signalų, robotas sukels signalą. Arba veiksmas reiškia, kad reikia laukti signalų, kai robotas gaus bet kurį iš signalų, robotas nesukels įspėjimo.

2.19 pratęsti

spustelėkite mygtuką išplėsti, kad įeitumėte į šią sąsają:

2.19.1 Maršrutas vidinis adresas

Maršruto vidinio adreso funkcija yra vykdyti maršrutą naudojant adresą. Prieš naudodami šią funkciją, turime nustatyti adreso parametrą.

Vidinis adresas: tai gali būti 800-890 adresas.

Adreso tipai: linija 3D, pozos linija ir laisvas kelias.

3D eilutė: ji naudojama tik XYZ ašiai paleisti eilutę, jei adresas yra 800, X ašis yra 800, Y ašis yra 801, Z ašis yra 802.

Linijos 3D poza: naudokite XYZUVW šešias ašis, kad paleistumėte linijos 3D pozą, jei vidinis adresas yra 800, X ašis yra 800, Y ašis yra 801, Z ašis yra 802, U ašis yra 803, V ašis yra 804, W ašis yra 805805

Laisvasis taškas: naudokite XYZUVW šešias ašis laisviems taškams paleisti, jei vidinis adresas yra 800, X ašis yra 800, Y ašis yra 801, Z ašis yra 802, U ašis yra 803, V ašis yra 804, W ašis yra 805805

2.19.2 Išsaugoti tašką

Taško išsaugojimo funkcija yra išsaugoti esamą tašką kaip atmintį, kai paspaudžiame sustabdymo mygtuką ir paleidžiame jį iš naujo, robotas vėl paleis taškus

Išsaugoti tipai: pasaulio koordinatė- XYZ, pasaulio koordinatė- XYZUVW, jungtinė koordinatė, pasaulio koordinatė XYZ išsaugo tik XYZ ašies pasaulio koordinatę, pasaulio koordinatę XYZUVW išsaugo tik XYZUVW ašies koordinatę, jungtinę koordinatę išsaugokite jungtinę XYZUVW koordinatę.

išsaugoti adresą: galima išsaugoti adresą 800-890

Pasirinkite veiksmą: tik dabartinė padėtis ir dabartinė padėtis prideda nuokrypį.

2.19.3 Analoginis valdymas

Chanel: 6 Galima naudoti Chanel.

Analoginė vertė: nustatymo diapazonas yra 1-6.

Delsa: analoginės vertės delsos laikas.

2.19.4 Saugos zona

√saugus diapazonas ir nustatyti saugų ašies diapazoną.

Ribotos ašies ir ribinės ašies nustatymo diapazonas yra 801–899, reikšmė (801–899) neatspindi tikslaus atstumo, jis nurodo adresą, tikslų atstumą reikia nustatyti duomenų komandoje.

pavyzdys: jei X ašis yra 300–500, Y pakeista arba Y yra 0–100, pavojaus signalas bus „5001“.

Pirmas veiksmas: riboto ašies diapazono nustatymas pastaba: 801/802 nėra atstumo sąvoka, faktinis atstumo diapazonas turėtų būti nustatytas duomenų komandoje:

Mažiau nei X ašis (ribota ašis) nustatymas:

Daugiau nei X ašies (ribotos ašies) nustatymas:

Antras žingsnis: ribotos ašies sąlygos nustatymas 1: Kai Y ašis (ribota ašis) bus pakeista, bus signalas „5001“.

Kai Y (ribota ašis) yra už 0~100 diapazono ribų, tai gali būti pavojaus signalas Nr. "5001".

Pastaba: 803/804 nėra atstumo diapazonas. Atstumo diapazonas turi būti nustatytas duomenų komandoje, nustatymo būdas yra kaip paveikslėlyje

Rodyti: Y rinkinys (ribotas) MINI diapazonas:

Nustatyti ribotą ašies maksimalų diapazoną:

2.19.5 Ašies mepos

Ši funkcija skirta įsiminti paskutinę padėtį.kaip parodyta paveikslėlyje: Y eis į 20 padėtį 80 greičiu, tada ir toliau eis 10 greičiu, kai yra signalas X010, jei padėtis yra 60 , ji prisimins šią poziciją. Paleidus kitą modulį, Y ašis važiuos 80 greičiu į 60 padėtį, likusi 40 – 10 greičiu. Kai bus X010 signalas, šią padėtį įsimins.

pastaba:

1: jei nustatysime padėtį kaip 30, kumščio veiksmui Y ašis eis 80 greičiu į 50 padėtį

2: išsaugojimo adresas turi būti 800--899.

2.19.6 Perjungimo įrankis