8.7 Lenkimo procesas
1 Paruoškite susijusius komponentus ir jungiamuosius laidus
1.1 Paruoškite susijusius komponentus
1 grotelių liniuotės impulsų dažnio daliklis, 1 HUACHENG sistemos pagrindinė plokštė su ABZ prievadu, 1 maitinimo blokas su DC5V išėjimu, 2 įrankių kalibravimo svirtys, 1 fotoelektrinio jutiklio jungiklis. Kiti (jei yra) bus papildyti:
* Grotelių liniuotės impulsų dažnio daliklio nuoroda:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* HUACHENG sistemos pagrindinę plokštę su ABZ prievadu (specifikacija: ES2A MC V1.2) reikia įsigyti susisiekus su BORUNTE
* Maitinimo bloko DC5V išėjimui naudokite DC5V maitinimą tiesiogiai roboto ABZ prievade arba naudokite išorinį maitinimą (parengties režimu).
* Įrankio kalibravimo svirtį reikia paruošti patiems, o ją reikia sumontuoti centre, roboto gale; įrankio galas turi būti kūgio formos
* Fotoelektrinio jutiklio jungiklį turite paruošti patys, atsižvelgiant į situaciją vietoje ir pritvirtinti indukcine geležies lakštu
1.2 Apibrėžimai ir ryšiai
Lenkimo mašinos IO apibrėžimas ir grandinės schema, roboto IO apibrėžimas ir grandinės schema (roboto IO apibrėžimo lentelė, elektrinė roboto ir lenkimo mašinos jungties schema)
Aukščiau pateikta informacija skirta tik nuorodai. Norėdami gauti daugiau informacijos, žr. atitinkamą lenkimo mašinos naudojimo vadovą
* Norėdami tinkamai prijungti interaktyvųjį signalą tarp roboto sistemos ir lenkimo staklių sistemos, žr. susijusius apibrėžimus ir aprašymus.
* Kito priedo nėra
2 Programinės įrangos atidarymo ir įkėlimo žingsniai
2.1 Programinės įrangos atidarymo ir įkėlimo žingsniai
Įjunkite roboto valdymo sistemą, įeikite į roboto valdymo sistemą, atidarykite ir įkelkite programinę įrangą taip:
① Prisijungimas (Pastaba: Atidarykite prisijungimo puslapį)
② Vartotojas (Pastaba: Naudotojas pasirinkite „Gamintojas technikas“)
③ Slaptažodis (Pastaba: slaptažodžio laukelyje įveskite „brtbrt“)
④ Prisijunkite (Pastaba: spustelėkite „Prisijungti“)
⑤ Nustatymai (Pastaba: spustelėkite „Nustatymai“, kai roboto sistema veikia sustabdymo režimu)
⑥ Produkto nustatymai (Pastaba: pasirinkite "Produkto nustatymai")
⑦ Kūrybos nustatymas (Pastaba: spustelėkite „Amatų nustatymas“)
⑧ Technologijos tipas (Pastaba: pasirinkus „BendingProcess“, robotas automatiškai išsaugos ir apačioje iššoks lenkimo proceso langelis, kad pereitų prie kito žingsnio)
⑨ Kai kurios technologijos įsigalioja paleidus iš naujo (Pastaba: pasirinkę BendingProcess, išjunkite ir iš naujo paleiskite valdymo sistemą, kad ji įsigaliotų; po perkrovimo, jei IO stebėjimo funkcijų juostoje rodomi komentarai X20, X21, X22, Y20 su lenkimo proceso IO apibrėžimo lentele, tai rodo, kad lenkimo programinė įranga sėkmingai įkelta, kad ją būtų galima įprastai naudoti ir nustatyti lenkimo proceso parametrus)
3.1Bendingfilenumberdefinitionaiškinimas
①Lenkimo failo numeris: nustačius lenkimo failo numerį (0-49), sistema išsaugo įvairius lenkimo parametrų smėlio lenkimo lentelės koordinates.
② Aprašymas: Išsaugotas naudojant dabartinį technologijos failo numerį, skirtą vartotojo tinkintam pavadinimui
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤būsena: žurnalo taškų P1, P2 žurnalo būsena; žalia, jei žurnalo sėkmė, pilka, jei nepavyko prisijungti
⑥linijinis kodavimo įrenginys (gardelės liniuotė): išorinių grotelių liniuotės duomenų, skaitomų per ABZ, rodymas
⑦CoorSeclet: darbo stalo koordinatės ID, naudojamos dabartiniam technologijos failo numeriui
⑧naudoti išorinį jutiklį: naudoti / nenaudoti, atitinkamai atitinkantys du roboto naudojamus lenkimo režimus, būtent sekantį lenkimą ir fiksuoto greičio lenkimą
⑨ Apatinis V formos griovelio plotis: lenkimo mašinos V griovelio kampas (vienetas: mm)
⑩ Lakšto storis: lenkimo ruošinio lakšto storis (vienetas: mm)
⑪V griovelio gylis: lenkimo mašinos V griovelio gylis (vienetas: mm)
⑫ Rad: gaminio lenkimo kampas; po nustatymo, atitinkantis tolesnį roboto lenkimo kampą. Sekite roboto lenkimo kampą=šiuo metu nustatytą vertę, padalytą iš 2 (tiesiogiai nustatyta vertė yra lygi kampo vertei, kurią seka robotas) *(Jį galima nustatyti išoriniam jutikliui, naudojamas fiksuoto greičio lenkimo būdu) ⑬greitis:Roboto greitis po lenkimo pjovimo lenkimo metu (vienetas: mm/s) Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰Slydimo greitis: greitis, kuriuo abipusis juda žemyn iki lenkimo taško (vienetas: mm/s)
⑱GlideAcceleratedgreedtime:Pagreitintas greitis, kurio botas juda žemyn iki lenkimo taško (vienetas: ms) ⑲Slydimo uždelsimo atstumas: atstumas, kol robotas laukia lenkimo pjoviklio, kad slystų prieš pradedant veiksmą (vienetas: mm)
⑳šriftas_poz.: laikas, kuris įsigalioja paleidus "delsa" komandoje sekti. (Vildymo laikas yra filtravimo laikas po slėgio signalo įsijungimo) Kai atstumo skaičiavimas po šio laiko pasiekia nustatytą priekio atstumu, robotas pradeda lenktis.
㉑Pagreitinto grįžimo greičio laikas: laikas, reikalingas robotui įsibėgėti iki nustatyto grįžimo greičio (vnt.:ms)
㉒ Grįžimo delsos atstumas: baigus lenkimą, lenkimo pjoviklis juda aukštyn, kad pasiektų grįžimo delsos atstumą prieš robotui pajudant aukštyn (vienetas: mm)
㉓Štampos kampas: pagal vietoje atliekamą lenkimo pjoviklio nustatymą, jei nustatyta į 0, tai rodo, kad lenkimo pjoviklis neturi kampo (vienetas: mm)
㉔MoveType:0-Žemyn: lenkimo pjoviklis juda žemyn;1-Aukštyn: pjovimo griovelis juda aukštyn
㉕Niveliavimo greitis: greitis, kuriuo robotas grįžta į prieš lenkimą buvusią padėtį (vienetas: mm/s)
㉖Niveliavimas Paspartintas greičio laikas: laikas, per kurį robotas niveliavimo metu įsibėgėja iki išlyginimo greičio (vnt.:ms)
㉗Grįžimo atstumas: atstumas, kuriuo robotas seka lenkimo pjaustytuvą, judantį aukštyn po lenkimo (vienetas: mm)
㉘Grįžimo greitis: greitis, kuriuo robotas seka lenkimo pjoviklio judėjimą aukštyn (vienetas: mm/s)
3.2Lenkimo proceso komandos ir apibrėžimo paaiškinimas
① Lenkimas Cmd – BENDTRACK: įvykdykite sekančius veiksmus iš karto gavus slėgio didinimo signalą, o atlikite veiksmą iš karto po lenkimo pabaigos signalo gavimo Bend Cmd – BENDFLATBACK: Robotas grįžta į savo pozą prieš lenkdamas Bend Cmd – lenkimo grįžimas: atlikite aukštyn/ judėjimas žemyn po lenkimo pjaustytuvo iškart gavus lenkimo pabaigos signalą ② Naudokite lenkimo failo numerį: nustatytas diapazonas yra 0-49. Paskambinkite lenkimo failo numeriu, saugomu craft Setting puslapyje
③ Aprašymas: anotacijos tekstas kiekviename technologijos failo numeryje
④ IOCheckTime: X20 lenkimo slėgio aptikimo laikas, siunčiamas aliarmas, jei po nustatyto laiko neaptinkamas joks signalas (vienetas: mm)
⑤ uždelsimo laikas: suaktyvinus slėgio signalą, atlikite atidėto lenkimo veiksmus; šis parametras yra delsos laikas; per šį nustatytą laikotarpį sukurti duomenys bus atmesti neįrašant. (vienetas: ms)
⑥ bendradarbiavimas Nustatymas: nenaudoti/naudoti. Jei bendradarbiavimo ašis nenaudojama, veiksmo efekto nėra; jei naudojama bendradarbiavimo ašis, pasirinkite ašies objektą ir numerį, su kuriuo norite derinti; po nustatymo, bendradarbiavimo ašis turi atitinkamą nustatytos ašies koordinavimo veiksmą tolesniame procese, kad būtų galima pasiekti nustatytą M7/M8 veikimo padėtį.
⑦ filtras_x/y/z/u/v/w (fiksuota kompensacija): užpildęs, robotas pradės lenkti vienodos proporcijos kompensaciją, atlikite veiksmą, kol kompensavimas bus baigtas bėgimo pabaiga.
⑧ acc_cycle: pagreičio laikas lenkimo keliu nuo veiksmo pradžios iki pradžios taško (vienetas: ms)
⑨ dec{0}}cycle: pagreitėjimo laikas važiuojant lenkimo keliu iki galo (vienetas: ms)
4 Naudokite srautą
1. Kai robote bus sumontuota įrankio kalibravimo svirtis, sukurkite naujas įrankio koordinates, "Tool Type Sel" pasirinkite "TwentyTree Point...", kaip parodyta paveikslėlyje žemiau, ir žr. Dvidešimt trijų taškų įrankio kalibravimą. Suvirinimo proceso specifikacija nustatymo metodui ir žingsniams. Po nustatymo įsitikinkite, kad įrankio tikslumas yra mažesnis nei 2 mm, o didžiausia sukimosi aplink įrankį paklaida yra mažesnė nei 3 mm. Kurdami modulio numerį, komandoje neišsaugokite 23 taškų su Axis7 jungties koordinatėmis.
2. Lenkimo staklių grotelių liniuotės duomenų perdavimo patvirtinimas: Patvirtinkite, kad lenkimo staklės slėgio taške ir lenkimo staklės grįžimo į vietą taške 997 ekrano duomenys rodomi įprastai, kaip parodyta paveikslėlyje žemiau. Pastaba: jei abi pozicijos yra 0, aparatas negali būti naudojamas įprastai, todėl reikia patikrinti ryšį.
6. Sukalibruokite "darbo stalą" ant lenkimo staklės su įrankiu; rankiniu režimu spustelėkite darbastalio kalibravimą, tada spustelėkite "naujas", kad nustatytumėte darbastalio nustatymą. (Pastaba: nėra darbastalio, tik įrankis)
3.1 Lenkimo staklės darbo stalo kryptis yra apibrėžta: pradžia P0 yra slėgio taškas, kuriame gaminys spaudžiamas tiesiai virš lenkimo pjaustytuvo griovelio; PX yra taškas, prasidedantis nuo slėgio taško ir lygiagretus lenkimo pjovimo grioveliui; PY yra taškas, statmenas tiesei nuo P0 iki PX.
(3) P0 yra koordinačių ašių pradžia; PX yra bet kuris taškas koordinačių ašies X kryptimi; PY yra bet koks koordinačių ašies Y krypties taškas, kaip parodyta toliau pateiktame paveikslėlyje 3-1.
(4) P0 padėtis yra lenkimo pjaustytuvo slėgio taškas, ty padėtis, kurioje gaminio paviršių spaudžia apatinė lenkimo staklės lenkimo pjaustytuvo dalis. Kuo gaminys storesnis, tuo didesnis P0. PZ yra taškas, lygiagretus su P0 ir nutolęs nuo lenkimo mašinos krypties. PY yra taškas, statmenas linijos iš P0 į PZ aukštyn krypčiai, kaip parodyta toliau pateiktame paveikslėlyje 3-2.
Pastaba
*1 Slėgio taškas turi būti griežtai išdėstytas
*2 Paspausdami patvirtinkite grotelių liniuotės padėtį; bandydami slėgio tašką, pirmiausia pakeiskite slydimo greitį į rankinį arba minimalų
*3 Galima kalibruoti darbastalį su bendradarbiavimo lentele arba be jos. Jei naudojama, būtina užtikrinti aukštą bendradarbiavimo ašies tikslumą; kitu atveju kalibravimas bus nenormalus
Pavyzdžiui, lenkimo staklių lenkimo pjoviklis juda žemyn. Konkretūs veiksmai yra tokie:
① Patvirtinkite, kad lenkimo pjoviklio išorinis plotis yra 10 mm, o slėgio taško nuspaudimo padėtis yra 5 mm pjovimo griovelio viduryje.
Produktas, kurį reikia sulenkti, yra {{0}},7 mm, manau, metalo lakštas. Pirmiausia sureguliuokite lenkimo mašinos slydimo bloką, kad jis priliptų prie išorinio pjovimo griovelio paviršiaus, tada tolygiai padėkite gaminį arba tokio paties storio gaminį virš lenkimo pjovimo griovelio ir priglauskite prie slydimo bloko. Šiuo metu nubrėžkite 1 horizontalią liniją 5 mm atstumu nuo gaminio krašto ir galiausiai užrašykite grotelių skalės duomenis, rodomus 997 adreso duomenimis, kai lenkiamas sviestas paliečia gaminio paviršių (dauguma lenkimo mašinos signalo suteikiama 3 mm iš anksto, todėl prašome užrašykite tikrąją slėgio taško padėtį ir stebėkite, ar robotas veikia sinchroniškai). Pakelkite lenkimo pjoviklį į aukščiausią padėtį, rankiniu būdu pakelkite plokštę ir sulygiuokite roboto padėtį su įrankio kalibravimo svirtimi ir pasaulio koordinatėmis ties horizontalia linija, nubrėžta ant gaminio. Rekomenduojama plokštelės apačioje rasti fiksuotą nuorodą ir apibrėžti ją kaip lenkimo staklių pradinę vietą P0. Tada perkelkite tam tikrą atstumą į kairę horizontalios linijos kryptimi ir apibrėžkite ją kaip P0X. Tada grįžkite į pradinę vietą ir šiuo pagrindu nubrėžkite statmeną liniją, pagrįstą aukščiau pateikta horizontalia linija; perkelkite statmeną liniją aukštyn ir apibrėžkite ją kaip P0Y. Lenkimo staklių darbastalio apibrėžimas baigtas. Lenkimo staklių darbastalio apibrėžimas baigtas. Pastaba: Išsamus žingsnių paaiškinimas: ① Išmatuotas pjovimo griovelio išorinis plotis yra 10 mm, o jo vidurinis taškas yra 5 mm atstumu; naudokite gaminį arba tokio pat storio metalinį lakštą, laikykite kamštį prie pjovimo griovelio, o metalinį lakštą laikykite prie kamščio lygiagrečiai pjovimo grioveliui, padėtą ant pjovimo griovelio, nubrėžkite horizontalią liniją, lygiagrečią pjaustytuvui. griovelį 5 mm atstumu nuo metalo lakšto krašto, pasirinkite bet kurį tašką horizontalioje metalo lakšto linijoje kaip P0, nustatykite tašką horizontalioje linijoje po to, kai P0 pasislenka tam tikru atstumu pjovimo griovelio kryptimi kaip P0X ir apibrėžkite tašką po to, kai P0 pasislenka tam tikru atstumu statmena kryptimi kaip P0Y
7. Linijinis bendradarbiavimo lentelės kalibravimas naudojant įrankį (Pastaba: nėra darbastalio, tik įrankis)
*Pastaba: jei nėra bendradarbiavimo lentelės, praleiskite šį veiksmą ir pereikite prie kito veiksmo
4.1 Įeikite į išplėstinės ašies kalibravimo darbastalio puslapį (pasirinkite įžeminimo stovą, pažymėkite įjungimą ir paleiskite iš naujo), atitinkate esamą eilutę, užpildykite, kaip aprašyta, nustatykite 3 taškus, kurie išlygiuoti toje pačioje padėtyje. Taškų atrankos tendencija yra didėti arba mažėti ta pačia kryptimi. Taško bėgimo distanciją rekomenduojama pasirinkti kuo toliau. Tačiau jis turi būti per protingą roboto rankų atstumą. Kalibruojant 3 taškus robotas negali pakeisti pozos. Kalibravimo rezultatas neturi būti didesnis už didžiausią roboto įrankio sukimosi paklaidą. Rekomenduojama rankiniu būdu išbandyti tolimiausią atstumą ir atstumą tame pačiame tiksliniame taške ir galiausiai spustelėti „išsaugoti“ finišavimui.
*Pastaba: paprastai, jei J7 ašies važiavimo plius kryptis yra tokia pati kaip X plius kryptis, kryptis yra teisinga. Tarp variklio parametrų J7 redukcijos koeficientas turi būti įrašytas pagal faktinę vertę; "švinas" yra tikrasis atstumas per vieną roboto apsisukimą. Siekiant užtikrinti tikslumą, rekomenduojama 10 ar daugiau apskritimų. Faktinis išmatuotas bėgimo atstumas (mm) ÷ šiuo metu nubėgtų apskritimų skaičius=atstumas per apsisukimą (mm). Užpildę nurodykite 2 didelius absoliučiuosius pozicijų atstumus ir patikrinkite, ar klaida yra pagrįsta. Jei klaida yra didesnė nei 3 mm, laidą reikia nustatyti iš naujo; kitu atveju bus paveiktas lenkimo proceso poveikis.
5. Perjunkite į roboto siurbimo įrankio naudojimą. Nustatymo metodas: Sukurkite naujas įrankio koordinates naudodami 2-taško metodą, priverskite robotą grįžti į pradinį tašką ir nustatyti dabartinį tašką, nustatyti nuokrypio krypties Z reikšmę, spustelėkite „skaičiuoti“, „keisti“ ir „išsaugoti“ užbaigti kūrybą. Sukūrę įrankį tiesiogiai naudokite su darbastaliu ir bendradarbiavimo lentele
8. 1. Bandymo efektas: Įveskite lenkimo proceso parametrus „Štampas V griovelio plotis“, „Lakšto storis“ ir „V griovelio gylis“ puslapyje „Amatų nustatymas“ pagal faktinę lenkimo staklės situaciją, perkelkite robotą arti gaminio slėgio taško, atlikite važiavimą sausuoju būdu, kad nustatytumėte, ar bandomojo roboto bėgimo takas, kryptis ir tikslumas yra teisingi, tada atlikite formalias instruktavimo operacijas, kad išvengtumėte paslėptų saugos pavojų.
5 Formavimo programos instrukcija
Pavyzdys yra nurodyti automatinio lenkimo sekimą, padavimą ir išlyginimą bei metalinių lakštų dėžutės korpuso gaminių, kuriuos reikia sulenkti septynis kartus, surinkimą ir įdėjimą, judant žemyn lenkimo mašinos lenkimo pjovikliu.
*I priedas. Įprastos problemų sprendimo priemonės
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Panaudojus lenkimo programą, sulenkto gaminio kampai turi būti lygūs 90 laipsnių, gali būti šiek tiek daugiau nei 90 laipsnių, kuris yra reguliuojamas rankiniu būdu, bet negali būti mažesnis nei 90 laipsnių, kuris yra nereguliuojamas rankiniu būdu. ⑦Lenkimo mašinos slėgio pradžios taškas atitinka kitą lenkimo mašinos slėgio nustatymo tašką, o lenkimo mašinos slėgio pabaigos taškas atitinka kitą lenkimo lenkimo galinį tašką. ⑧Gaminio kokybė nustatyta, kad blogas kvapas: ①lenkimo kampo užtikrinimas②ilgio lenkimo užtikrinimas ⑨Gaminio strypų įtaka daugiausia slypi tame, kad kaskart po to, kai perkeliamas į slėgio tašką, robotas turi būti plokščias ir nuoseklus. ⑩Lenkimo mašinos saugos parametrų svarstymai ir programinės įrangos apribojimai (vykdydami komandą lenkimas vykdykite, prieš pradedant veiksmą turi būti galima nustatyti laukimą, kol bus nustatytas tam tikras slėgio aptikimo laikas; jei pasibaigs laikas, bus duotas signalas.)