8.5 Suvirinimo procesas
1 Paruošimas
Prieš pradėdami suvirinimo procesą, paruoškite susijusius komponentus ir tinkamai prijunkite grandinę
1.1 Paruoškite RS485 ryšio analoginį modulį, analoginį suvirintuvą ir visą jo įrangą 1.2 Paruoškite skaitmeninį suvirintuvą ir visą jo įrangą Pastaba: Šiuo metu palaikomas tik RS485 ryšio analoginis modulis [Žiūrėkite RS485 ryšio analoginio modulio atsisiuntimo nuorodą: https://item.taobao .com/item.htm?spm=a1z10.5-cw4002-154739616.26.Y0mH4t&id=534582865102】
2 Komponentų jungtis
Apie prijungimą žr. atitinkamo prievado naudojimo vadovą
2.1 Robotų sistemos analoginis IO apibrėžimas ir RS485 ryšio analoginis modulis ir analoginio suvirintojo jungtis
Roboto 485 analoginio modulio elektrinė dėžė Suvirintojo galas DB15 gnybtų kaištis
485 analoginio modulio ir Megmeet Ehave CM350, sukonfigūruoto HUACHENG pavaros ir valdymo integruotos valdymo sistemos prijungimo schema
Pastaba: HUACHENG pavaros ir valdymo integruotos valdymo sistemos įvesties gnybtai X{{0}}X47 yra prijungti prie neigiamo 24 V maitinimo šaltinio (0 V) poliaus, kad būtų efektyvūs, o jų elektrinė charakteristika yra laidus optronas. Išėjimo gnybtai Y10-Y47 yra prijungti prie 24 V maitinimo šaltinio per apkrovą (apsaugos srovė: 500 mA, atsparumo įtampa: 65 V, elektrinė charakteristika: MOS vamzdis ON nuotėkio išėjimas).
DB15 terminalo kaiščių sekos spalvų apibrėžimai
Megmeet analoginis suvirintojas Ehave CM350 (DB15 sąsaja)
2 pastaba: Suvirinimo šaltinis tiekia 24 V maitinimą ir nėra prijungtas, nes robotas turėjo 24 V maitinimą. Vienas 120 omų rezistorius rekomenduojamas lygiagrečiam ryšiui tarp aukšto ir žemo lygio skaitmeniniame prievade, kad būtų pagerintas komunikacijos atsparumas trukdžiams. 3 pastaba: Jei Outsidi ir Insidi yra neprivalomi suvirintojo ryšio prievadui, naudokite "Outsidi" prievadą prijungdami prie roboto.
4 pastaba: Vienas roboto jungiamojo laido galas yra R45 standartinis registruotas lizdas, kuriam reikia naudoti ekranuotą vytos poros laidą, o kitas galas yra 5 kontaktų aviacinis kištukas, jungiantis suvirinimo galą.
3 Suvirinimo proceso nustatymo žingsniai
3.1 Sistemos ir analoginio suvirintuvo prijungimo žingsnių nustatymas
(Pastaba: aukščiau pateikti pavyzdžiai yra sistemos ir analoginio suvirintuvo sujungimo nustatymo žingsniai)
3.1.1 Parametrų reikšmė
Apibrėžimo paaiškinimas:
① RS485 1 prievado funkcijos pasirinkimas: atitinkamų elektros spintos „CAN1“ prievado 4, 5, 6 kaiščių prijungimo apibrėžimai yra atitinkamai 485-1A, 485-1B ir 485-GND
② RS485 2 prievado funkcijos pasirinkimas: atitinkamų elektros spintelės „CAN1“ prievadų 7, 8, 6 jungčių apibrėžimai yra atitinkamai 485-2A, 485-2B ir 485-GND
③ Naudoti: nurodykite CAN prievado naudojimą.
④ ID konfigūracija: kai naudojamas analoginis suvirintojas, šio parametro nustatyti nereikia; kai naudojamas skaitmeninis suvirintojas, šis parametras turi būti nustatytas į 1
⑤ Baudo nustatymas: kai naudojamas analoginis suvirintojas, šio parametro nustatyti nereikia; kai naudojamas Megmeet skaitmeninis suvirintojas, šis parametras turėtų būti nustatytas į 125 kbps
⑥ Gamintojas: kai naudojamas analoginis suvirintojas, šio parametro nustatyti nereikia; kai naudojamas skaitmeninis suvirintojas, reikia pasirinkti atitinkamą gamintoją
⑦ Modelis: kai naudojamas analoginis suvirintojas, šio parametro nustatyti nereikia; kai naudojamas skaitmeninis suvirintojas, reikia pasirinkti atitinkamą modelį
Pastaba: Kalbant apie skaitmeninio suvirinimo aparato gamintoją, šiuo metu palaikoma tik Megmeet Artsen serija
3.1.2 Nustatymo žingsniai Kai rankenėlės jungiklis yra sustabdymo režime / būsenoje, norėdami nustatyti parametrus, pasirinkite "Produkto nustatymai", pasirinkite "craft Setting" → pasirinkite "Suvirinimo procesas" → tada eikite į prievado funkcijos nustatymą ir pasirinkite "RS485 „Ryšio konfigūracijos“ → „RS485 prievado 1 funkcijos pasirinkimas“ yra RS485 analoginis modulis → išjunkite ir paleiskite iš naujo → atidarykite įrenginį Nustatymas → pažymėkite Analog En → analoginio suvirintojo, prijungto prie roboto sistemos, nustatymas baigtas.
3.2 Suvirinimo procesui nustatytų parametrų reikšmės
3.2.1 Suvirinimo procesas – suvirinimo proceso parametrų reikšmės
Apibrėžimo paaiškinimas:
① Analog En: Jei pažymėta, analoginis modulis įjungtas; jei nepažymėta, analoginis modulis yra išjungtas
② Lanko aptikimo laikas: naudojamas nustatyti, kiek laiko sistema delsos aptikti po lanko.
③ Lanko aptikimo patvirtinimo laikas: naudojamas nustatyti trukmę, per kurią sistema aptiks sėkmingo lankinio signalo signalą, ty tik po to, kai sistema nuolat aptinka sėkmingo lanko signalą per šį parametro laiką, lankas bus laikomas sėkmingu.
④ Lanko išeikvojimo aptikimo laikas: naudojamas nustatyti trukmę, per kurią sistema aptiks lanko gesinimo signalą, ty tik po to, kai sistema nuolat aptiks lanko gesinimo signalą per šį parametro laiką, lanko gesinimas bus laikomas sėkmingu.
⑤ Paruošto oro tiekimo laikas: naudojamas nustatyti, prieš kiek laiko turi būti tiekiamas apsauginis oras, kai sistema yra paruošta paleisti.
⑥ Uždelsto oro tiekimo laikas: naudojamas nustatyti, kiek laiko turi būti uždelstas apsauginis oras, kad jis išsijungtų, kai sistema yra paruošta gesinti lanką.
⑦ Suvirinimo nutraukimo lanko aptikimas: naudojamas nustatyti, ar galima lanko pertrūkių aptikimo funkcija. Kai funkcija veikia, suvirinimo metu nutrūkus lankui, sistema sustabdys suvirinimą ir išsaugos lanko nutraukimo tašką; kitą kartą paleidus iš naujo, robotas grįš į lanko nutraukimo tašką, kad prieš paleisdamas iš naujo paleistų lanką
⑧ Anti-susidūrimo aptikimas: naudojamas nustatyti, ar galima naudoti apsaugos nuo susidūrimo funkciją. Kai funkcija veikia, jei įjungtas susidūrimo jutiklis, sistema nustos virinti ir išjungs servo maitinimą
⑨ Įtampos nustatymas: spustelėkite, norėdami nustatyti roboto ir analoginio suvirintuvo įtampą
⑩ Srovės nustatymas: spustelėjote, kad nustatytumėte roboto ir analoginio suvirintojo suderinamą srovę
⑪ išsaugoti: Paspaudus "Išsaugoti" puslapyje Suvirinimo procesas įsigalios įrašyti parametrai; kitaip jie nebus veiksmingi
⑫ Paleidimo veiksmas: Pažymėjus, iš naujo paleidimo greitis ir atstumas tarp „suvirinimo parametrų“ bus veiksmingi
⑬ Lanko išeikvojimo tikrinimo laikas: naudojamas nustatyti trukmę, per kurią sistema aptiks lanko gesinimo signalą (X20 OFF), ty tik po to, kai sistema nuolat aptinka lanko gesinimo signalą per šį parametro laiką, lanko gesinimas bus laikomas sėkmingu.
⑭ Lanko filtro laikas: jei per šį laiką yra lanko signalas, pavojaus signalas nebus duodamas; jei intervalas tarp neveiksmingo ir veiksmingo yra mažesnis už šį laiką, jis laikomas veiksmingu.
3.2.2 Suvirinimo procesas – suvirinimo proceso parametrai – srovės/įtampos derinimo nustatymas
Pastaba: atitikimo efektas tiesiogiai paveiks tikrąjį suvirinimo efektą, todėl atlikite operaciją atlikdami nustatytus veiksmus.
DA2 įtampos atitikimo nustatymas: įeikite į puslapį „Įtampos nustatymas“ → įveskite įtampą, kurią reikia patikrinti ties „outputVoltage“ (ši vertė yra analoginė, ty įtampa, išvedama į suvirintuvą DA2, turi būti tikrinama nuo 0V iki suvirintojo Įtampos stebėjimo pulto puslapis keičiasi, kai išbandytas šios vertės pokytis yra minimalus; tikrinama nuo minimumo iki tol, kol nesikeičia suvirintojo įtampos stebėjimo skydelio puslapis, kai didžiausias testuotas šios vertės pokytis yra didžiausias) → spustelėkite „Test Įtampa", kad analoginis modulis pradėtų išvesti atitinkamą įtampą į suvirintuvą ("Test Voltage" veikia ilgai paspaudus ir automatiškai atstatoma po atleidimo) → Įveskite didžiausią 7,95{5}}V ir mažiausią 0,500 V, gautą testavimas atitinkamai aukščiausiame kreivės taške ir žemiausiame kreivės taške "išėjimo įtampa" viršuje, kairėje, ir suvirintojo skydelyje užpildykite stebimą įtampos vertę, atitinkančią išvestą analogišką įtampą ties "Atitinkama įtampa" → DA2 įtampos analoginis suderinimas baigtas.
Pastaba: Baigę suderinimą, patikrinkite iš anksto nustatytą „Faktinę įtampą“ ir patikrinkite, ar suvirintuvo skydelyje rodoma vertė atitinka naudojimo reikalavimus.
DA1 srovės atitikimo nustatymas: įeikite į puslapį "Current Setting" → įveskite srovę, kuri bus tikrinama ties "outputCurrent" (ši vertė yra analoginė, ty srovė, išvedama į suvirintuvą DA1, turi būti tikrinama nuo 0V iki suvirintojo dabartinis stebėjimo pulto puslapis pasikeičia, kai išbandytas šios vertės pokytis yra minimalus; turi būti tikrinamas nuo minimumo iki tol, kol suvirintojo srovės stebėjimo skydelio puslapis nesikeičia, kai didžiausias išbandytas šios vertės pokytis yra didžiausias) → spustelėkite „Test Srovė“, kad analoginis modulis pradėtų išvesti atitinkamą srovę į suvirintuvą („Test Current“ veikia ilgai paspaudus, o atleidus automatiškai nustatoma iš naujo) → Įveskite maksimalią 7,8{5}}0V ir mažiausią 0,050V, gautą patikrinimas atitinkamai aukščiausiame kreivės taške ir žemiausiame kreivės taške "išėjimo įtampa" viršuje kairėje ir suvirintojo skydelyje užpildykite stebimą srovės vertę, atitinkančią išvestą analoginę įtampą ties "Atitinkama srovė" → DA2 įtampos analoginis suderinimas baigtas.
Pastaba: Baigę suderinimą, patikrinkite iš anksto nustatytą „Faktinę srovę“ ir patikrinkite, ar suvirintuvo skydelyje rodoma vertė atitinka naudojimo reikalavimus.
3.2.3 Suvirinimo procesas – suvirinimo parametrų reikšmės
Analogas parodytas paveikslėlyje žemiau
Apibrėžimo paaiškinimas:
① Paraiškos failo numeris: naudojamas kelių skirtingų gaminių suvirinimo parametrams saugoti, nustatytas diapazonas yra 0~9
② Suvirinimo srovė: naudojama suvirintojo išėjimo srovei nustatyti
③ Suvirinimo įtampa: naudojama suvirintojo išėjimo įtampai nustatyti
④ Lanko srovė: naudojama, kai lankas nėra pilnas, mažesnė nei vertė suvirinimo metu
⑤ Lanko įtampa: naudojama, kai lankas nėra pilnas, mažesnė nei vertė suvirinimo metu
⑥ Nelipnios vielos srovė: naudojama tik tada, kai bet koks suvirinimo laidas įstrigo lanko gesinimo taške; paprastai srovės vertė yra 0, o įtampos vertė yra šiek tiek didesnė nei vertė suvirinant
⑦ Nelipni viela Įtampa: naudojama tik tada, kai suvirinimo viela įstrigo lanko gesinimo taške; paprastai įtampos vertė yra šiek tiek didesnė nei vertė suvirinimo metu
⑧ Nelipnios vielos laikas: naudojamas antilipnios vielos įtampos / srovės sulaikymo laikui nustatyti.
⑨ Lanko laikas: naudojamas lanko įtampos/srovės sulaikymo trukmei nustatyti (jei ši vertė nustatyta per didelė, suvirinimo siūlės gale atsiras paviršius; jei ši vertė nustatyta per maža, sukels kraterius suvirinimo siūlės galas, todėl šią vertę reikia nustatyti pagal faktinę situaciją.)
⑩ Aprašymas: vartotojas gali nustatyti pasirinktinį dabartinio failo numerio pavadinimą
⑪ Lankinė srovė: naudojama suvirinimo lankinei srovei nustatyti
⑫ Lankinė įtampa: naudojama suvirinimo lankinei įtampai nustatyti
⑬ Arcing Time: naudojamas nustatyti lanko įtampos/srovės sulaikymo trukmę (jei ši vertė nustatyta per didelė, suvirinimo jungties pradžioje paviršius atsiras
⑭ Pakartotinio paleidimo greitis: naudojamas norint nustatyti bėgimo greitį, kai įvykdomas pakartotinio paleidimo atstumas
⑮ Paleidimo iš naujo atstumas: grįžimo kelio atstumas robotui nubėgus iki suvirinimo lanko nutraukimo taško
⑯ atsarginis 3 (daugelio tarifo procentas) : su nustatytu diapazonu 1-100
⑰ surišimo greitis: įjungta, jei pažymėta (po įjungimo, suvirinimo greitis=suvirinimo komandos greitis x kartotinio greičio procentas) * Skaitmeninio ryšio suvirintojui bus rodomi du paslėpti parametrai
3.2.4 Suvirinimo procesas – suvirinimo svyravimo parametrų reikšmės
Z formos ir apskrito lanko formos sūpynės apibrėžimo paaiškinimas:
① Welding Swing failo numeris: naudojamas kelių skirtingų gaminių suvirinimo parametrams saugoti, nustatytas diapazonas yra 0~9
② Komentaras: vartotojas gali nustatyti pasirinktinį dabartinio failo numerio pavadinimą
③ Suvirinimo svyravimo režimas: palaikykite Z formos ir apskrito lanko formos suvirinimo svyravimo režimus
④ Sukimo dažnis (Hz): siūbavimo kartų per sekundę skaičius
⑤ Posvyrio amplitudė (mm): vienpusio siūbavimo atstumas
⑥ Kairiojo buvimo laikas (-ai): buvimo laikas, kai pasislenka iki piko kairėje
⑦ teisingas buvimo laikas (-ai): buvimo laikas, kai svyruojate į viršūnę dešinėje
⑧ pagreičio ir lėtėjimo laikas (s): naudojamas pagreičio ir lėtėjimo laikui suplanuoti siūbavimo kryptimi, siekiant sumažinti drebėjimą bėgių siūbavimo metu, kuo didesnis, tuo stabilesnis, tuo mažesnis, tuo labiau drebantis.
⑨ Lanko spindulys (mm): naudojamas nustatyti lanko posūkio spindulio atstumą
Sinusoidinio sūpynės apibrėžimo paaiškinimas:
① Welding Swing failo numeris: naudojamas kelių skirtingų gaminių suvirinimo parametrams saugoti, nustatytas diapazonas yra 0~9
② Komentaras: vartotojas gali nustatyti pasirinktinį dabartinio failo numerio pavadinimą
③ Suvirinimo svyravimo režimas: palaikykite Z formos ir apskrito lanko formos suvirinimo svyravimo režimus
④ Sukimo dažnis (Hz): siūbavimo kartų per sekundę skaičius
⑤ Posvyrio amplitudė (mm): vienpusio siūbavimo atstumas
⑥ Kairiojo buvimo laikas (-ai): buvimo laikas, kai pasislenka iki piko kairėje
⑦ teisingas buvimo laikas (-ai): buvimo laikas, kai svyruojate į viršūnę dešinėje
⑧ siūbavimo pradžios vadovas: pirmyn ir atgal (jei nustatyta į priekį, pirmiausia pakilkite nuo pradžios taško, o po to leiskitės žemyn, kad periodiškai svyruotumėte; jei nustatyta atbuline eiga, atvirkščiai)
⑨ Horizontalus posūkio kampas: nustatytas 180~-180 diapazonas (po nustatymo sukimosi takelis horizontaliu nuokrypio kampu nukrypsta nuo pradinio svyravimo takelio centro)
⑩ Vertikalus posūkio kampas: nustatytas 180~-180 diapazonas (po nustatymo sukimosi takelis pasislenka vertikaliu nuokrypio kampu nuo pradinio svyravimo takelio centro)
3.2.5 Suvirinimo procesas - suvirinimo žuvies parametrų reikšmės
Apibrėžimo paaiškinimas:
① Suvirinimo žuvies failo numeris: naudojamas keliems suvirinimo žuvies proceso parametrams išsaugoti, nustatytas diapazonas yra 0~9
② Komentaras: dabartinio failo numerio pavadinimas
③ Suvirinimo žuvies režimas: palaiko laiko ir atstumo režimus
④ Suvirinimo uždelsimo laikas (ms): Suvirinimo delsos laikas Pastaba: Pasirinkdami "Atstumas" kaip suvirinimo žuvies režimą, nustatykite atitinkamą "suvirinimo atstumą", kuris turėtų būti važiavimo atstumas atliekant suvirinimą.
⑤ Suvirinimo tarpas (mm): naudojamas suvirinimo erdvei nustatyti
3.3 Skaitmeninio suvirintojo nustatymo aprašymas
Roboto ryšio konfigūracijos yra tokios:
„Megmeet Artsen“ serijos skaitmeninio suvirintojo ryšio konfigūracijos yra tokios:
Pastaba: Išsamius nustatymus ir reikšmes rasite atitinkamose Megmeet specifikacijose.
Nustačius aukščiau nurodytus parametrus, robotas gali užmegzti ryšį su suvirintoju.
Norėdami nustatyti "Suvirinimo parametrus" "Suvirinimo procese", žr. 3.2.3 Suvirinimo procesas – Suvirinimo parametrų reikšmė. Nustačius juos galima naudoti. "(Iš anksto nustatytas) srovės režimas" ir suvirinimo aparatas "Vieningas / Skirtingas" pridedami prie "Suvirinimo parametrai" taip:
① (Iš anksto nustatytas) Dabartinis režimas: pasirinkus esamą{0}}režimą, robotas tiesiogiai išsiųs esamus duomenis suvirintojui. Iš anksto nustatytas srovės režimas paprastai pasirenkamas pagal numatytuosius nustatymus.
② Unitary/Different: Vieningas/Skirtingas režimas pasirenkamas norint perjungti iš anksto nustatyto suvirintuvo srovės/įtampos režimą. Vienetinio režimo paaiškinimas: Parametrų reguliavimo metu reikia reguliuoti tik srovę, o įtampa bus automatiškai suderinta su suvirintuvu Skirtingo režimo paaiškinimas: Parametrų reguliavimo metu suvirinimo srovė / įtampa reguliuojama atskirai.
③ atsarginis1 (vielos padavimo greitis): Šis parametras yra rezervuotas ir laikinai neveikia.
3.4 Veiksmų meniu – Suvirinimo proceso komandos reikšmė
Apibrėžimo paaiškinimas:
① Procesas (užsakymas): pasirenkama pagrindinė tvarka, suvirinimo sūpynės ir suvirinimo žuvys. Pasirinkite pagal reikalingą suvirinimo režimą.
② Suvirinimo greitis (mm/s): naudojamas nustatyti bėgių kelio greitį nuo suvirinimo pradžios iki suvirinimo pabaigos, t. y. fiksuotas greitis, kuriuo šis parametras vykdomas veikiant. Tam įtakos neturi modulio numerio pasaulinis greitis ir programos komandinės eilutės procentinis greičio reguliavimas.
③ Informacija apie esamą failo numerį: rodomas anotacijos tekstas atitinkamame proceso failo numeryje.
④ fileNumber: failo numerio pasirinkimas atitinkama proceso tvarka
⑤ Pradėti suvirinimą – sustabdyti suvirinimą: suvirinimo režimas atitinkamoje proceso komandoje, santykinai keičiantis, kai keičiasi proceso komanda, o vidurinė dalis įterpiama tarp Start welding ir Stop welding kaip suvirinimo logikos vykdymo sritis.
⑥ Nuorodų juostos langas – suvirinimo bandymo paleidimo pasirinkimas: jei pažymėta, suvirinimas įjungtas yra veiksmingas; jei nepažymėta, suvirinimas įjungtas neveiksmingas
⑦ Nuorodų juostos langas – iš naujo nustatykite lanko lūžio tašką: įjungus pakartotinio paleidimo funkciją, ji išsaugos tašką, kada lankas nutrūksta suvirinant ir taps žalias; rankiniu būdu spustelėjus, padėtis gali būti išvalyta, išsamiai aprašyta Restart Function Instruction.
⑧ Nuorodų juostos langas – rankinis vielos padavimas – rankinis įtraukimas – rankinis dujos: nenutrūkstamas vielos padavimas ir įtraukimas ilgai paspaudus rankinį vielos padavimą ir rankinį įtraukimą, vielos padavimas į priekį, pastumiant rankinį vielos padavimą ir rankinį įtraukimą; Rankinis dujų tiekimas įjungiamas spustelėjus, o uždaromas atleidus
⑨ Suvirinimo bandymo paleidimo būsenos piktograma: geltona, jei suvirinimo bandymas nepažymėtas ir suvirinimas efektyvus, mėlynas suvirinimo bandymo paleisti, o suvirinimas neveiksmingas.
4 Kiti nustatymai 4.1 Šešių taškų įrankio kalibravimas
Kad robotas atliktų teisingą tiesinę interpoliaciją, žiedinę interpoliaciją ir kitus interpoliavimo veiksmus, būtina teisingai įvesti įrankio dydžio informaciją ir apibrėžti valdymo taškų pozicijas. 6-Taško metodo įrankio koordinatė nustatoma nustatant šešias skirtingų roboto terminalo duomenų grupes ir (sistema) automatiškai apskaičiuojant rinkliavos kontrolės taškų pozicijas. Konkreti operacijų eiga yra tokia: (1) demonstratoriaus rankinio režimo puslapyje pasirinkite „Tools Calibra“ → spustelėkite „newBtn“, pasirinkite „Tool Type Sel“ Six Point, įveskite „toolName“ ir spustelėkite „OK“. Tada sėkmingai sukuriamas naujas tuščias įrankio numeris.
(6)* [Prieš paleidžiant žurnalo tašką, būtina savavališkai apibrėžti 1 kontrolinį tašką, kuris yra aštrus taškas, esamame roboto galiniame įrankyje ir paruošti kalibravimo svirtį su aštriu smaigaliu, kuris yra stabilus. padėtas roboto priekyje. Roboto galo suvirinimo pistoletas paimtas kaip pavyzdys, kaip nurodyta toliau]
(7) Teisingu registravimo režimu pasiekę taškus po vieną, spustelėkite mygtuką „Prisijungti taškas“, kad užregistruotumėte taškų P0, P1, P2 ir pozų laikymo taškų A, B, C padėtis. . Reikalavimai P0, P1, P2: tai trys taškai su skirtingomis pozomis įrankio gale, kurių galiniai valdymo taškai yra sulygiuoti su kalibravimo svirties smaigaliu kaip tas pats atskaitos taškas, ir kampų skirtumas kiekvienas taškas yra apie 30 laipsnių ar daugiau. Reikalavimai pozos laikymo taškams A, B, C: pozos laikymo taškas A yra vertikalus įrankio atskaitos taškas įrankio Z kryptimi; pozos laikymo taškas B užregistruojamas įrankio X plius kryptimi praėjus tam tikram atstumui link X plius krypties, sulygiavus atskaitos tašką; pozos laikymo taškas C užregistruojamas pasaulio koordinatėje Y plius kryptis nuvažiavus tam tikrą atstumą link Y plius krypties, sulygiavus atskaitos tašką. Aukščiau pateikti reikalavimai 6 žurnalo balams. Diagrama yra tokia:
(8) Spustelėkite žemiau esantį mygtuką „count|F2“ → spustelėkite „confirmBtn|F3“ → šešių taškų įrankio kalibravimas baigtas
4.2 Dvidešimt trijų taškų įrankio kalibravimas
Dvidešimt trijų taškų įrankio kalibravimas gali būti naudojamas apskaičiuojant bet kokios formos galinio įrankio vidurio tašką ir rodomas kalibravimo tikslumas bei įrankio ilgis, atlieka savo nulinės padėties pataisymo funkciją, kad pagerintų takelio ir TCP tikslumą.
Konkretus operacijos srautas yra toks:
(4)* [Prieš paleidžiant žurnalo tašką, būtina savavališkai apibrėžti 1 valdymo tašką, kuris yra aštrus taškas, esamame galutiniame roboto įrankyje ir paruošti kalibravimo svirtį su aštriu smaigaliu, kuris yra stabilus. padėtas roboto priekyje. Roboto galo suvirinimo pistoletas paimtas kaip pavyzdys, kaip nurodyta toliau]
(5) Sukurkite naują tuščią modulio numerį be programos. →sukurkite 23 naujus jungtinius taškus su „laisvu keliu“.
(6) Reikalavimai balams: pirmieji 20 taškų (P0-P19) modulio numerių programoje yra 20 pozicijų (P0-P19) to paties atskaitos taško, bet su skirtingomis pozicijomis ir pozomis, kai dabartinio roboto suvirinimo pistoleto įrankio galinis valdymo taško galas yra sulygiuotas su kalibravimo svirties antgaliu. Paskutiniai trys taškai P20, P21, P22 yra pozos laikymo taškai A, B, C (3 taškai) suvirinimo tunelio, statmeno kalibravimo svirties galui. P20 reiškia, kad suvirinimo pistoletas yra statmenas kalibravimo svirties antgaliui, o P21 reiškia, kad suvirinimo pistoletas yra statmenas X plius krypčiai už kalibravimo svirties galo. P22 reiškia, kad suvirinimo pistoletas yra statmenas Y plius krypčiai už kalibravimo svirties
Diagrama yra tokia:
[Sukurti naują tuščią modulio numerį be programos]
* 23 taškų pozicijos yra užregistruotos modulio numeryje komandų formoje "laisvas kelias"
*Dvidešimt trijų taškų diagrama yra tokia:
(1) Demonstracinio rankinio režimo puslapyje pasirinkite „Tools Calibra“ → spustelėkite „newBtn“, iškylančiajame lange pasirinkite „Tool Type Sel“ iki „TwentyThree Point“, įveskite „toolName“ ir spustelėkite „OK“. Tada sėkmingai sukuriamas naujas tuščias įrankio numeris
Aprašymas: Baigus sukurti 23 naujų taškų įrankio numerį, sistema automatiškai importuos šiuo metu įkeltą modulio numerio programos tašką į dešinįjį tašką „įrankio kalibravimo“ puslapyje.
(3) Importavę 23 taškus kairėje, atlikite šias operacijas: spustelėkite "count|F2" → spustelėkite "confirmBtn" → (rodomos prisijungimo gamintojo techniko teisės) spustelėkite "Origin Revise" → spustelėkite "OK". Kilmės peržiūra baigta, o sistema automatiškai importuoja apskaičiuotą nulinį skaitmenį. Nulinio bito taisymas baigtas ir dvidešimt trijų taškų įrankio kalibravimas baigtas (jei spustelėsite Atšaukti, nieko nebus įrašyta; dabartinis nulinis bitas nebus pakeistas; šio žingsnio atsisakyta) → dvidešimt trijų taškų įrankis kalibravimas baigtas.
Pastaba: ① Paspaudus "count|F2", pasirodys toks vaizdas; spustelėjus „Gerai“, šis veiksmas baigtas.
② Paspaudus „confirmBtn“, pasirodys šis vaizdas; spustelėjus „Gerai“, šis veiksmas baigtas.
③ Spustelėjus „Kilmės peržiūra“, pasirodys šis vaizdas; spustelėję "Gerai", pradėkite rašyti apskaičiuotą nulinį tašką valdiklyje; tada šis žingsnis baigtas. Jei spustelėsite "Atšaukti", nieko nebus įrašyta; dabartinis nulinis bitas nebus pakeistas; šio žingsnio buvo atsisakyta.
4.3 Papildomas ašies bendradarbiavimo lentelės kalibravimas
Apibrėžimo paaiškinimas:
① Bendradarbiavimo ašis: 1 ir 2 nustatykite atitinkamus bendradarbiavimo ašių parametrus. (1 reiškia išplėstinę ašį – 7-ąją ašį, o 2 – išplėstinę ašį – 8-ąją ašį; pasirinkite ašį, kurią reikia nustatyti, ir nustatykite parametrus)
② Pagalbos pasirinkimas: pasukti / išversti. (Pasirinkite nustatymą pagal faktinį 7-osios ir 8-osios ašies judesio tipą. pasirinkite ašį, kurią reikia nustatyti, ir nustatykite parametrus)
③ nustatykite P1-P3: paleiskite į P1, P2, P3 ir užregistruokite pozicijas po vieną.
④ patvirtintiBtn|F3: spustelėjus patvirtintiBtn|F3, visi pakeisti nustatymai galioja
⑤ Rankiniu režimu atidarykite "synergetic{0}}" su klaviatūra: jei pažymėta, Axis7 rankinė sinergija (Aid 7 Try En) įjungta; jei nepažymėta, Axis7 rankinė sinergija išjungta
⑥ Rankiniu režimu atidarykite "synergetic{0}}" su klaviatūra: jei pažymėta, Axis8 rankinė sinergija (Aid 8 Try En) yra įjungta; jei nepažymėta, Axis8 rankinė sinergija išjungta
⑦ Modulio numerio programoje komandų eilutė "synergetic-1": jei pažymėta, paleidus į šią eilutę, Axis7 sinergija yra veiksminga; jei nepažymėta, Axis7 sinergija yra neveiksminga
⑧ Modulio numerio programoje komandinė eilutė "synergetic-2": jei pažymėta, paleidus į šią eilutę, Axis8 sinergija yra veiksminga; jei nepažymėta, Axis8 sinergija yra neveiksminga Pavyzdžiui, 7-oji ašis yra apvertimo lentelės ašis, o 8-oji ašis yra sukimosi ašis (7-oje ašyje sumontuota sukimosi ašis). Konkretūs veiksmai ir nustatymai yra tokie:
(1) Patvirtinkite, kad kiekviena ašies teigiama kryptis ir padėties reguliatoriaus mažinimo santykis yra nustatyti teisingai
(2) Atlikite bendradarbiavimo ašies kalibravimą
Demonstracinio rankinio režimo puslapyje pasirinkite „Bendradarbiavimo ašies kalibravimas“ → spustelėkite „Bendradarbiavimo ašis“ ir pasirinkite „1“, nes Axis7 ID atitinka 1 → spustelėkite „Aid Sel“ ir pasirinkite „Pasukti“ → pirmiausia grąžinkite dvi ašis. padėties nustatymo įtaisą į nulinę būseną, raskite atskaitos tašką J7 ašyje ir nustatykite P1, P2, P3 padėtis pagal pateiktą taško reikalavimą, kad (P1, P2, P3) kiekvieno taškų skirtumo jungties kampas būtų didesnis nei 30 laipsnių (Pastaba: Nustatant taškus P1, P2 ir P3, poza turi būti nuosekli, o Axis8 neturi judėti) → spustelėkite "confirmBtn|F3" → bendradarbiavimo ašies "1" kalibravimas baigtas
Tęskite bendradarbiavimo ašies kalibravimą → spustelėkite "Bendradarbiavimo ašis" ir pasirinkite "2", nes Axis8 ID atitinka 2 → spustelėkite "Aid Sel" ir pasirinkite "Pasukti" → pirmiausia grąžinkite dviejų ašių padėties nustatymo įtaisą į nulinę būseną, suraskite nuorodą. tašką J8 ašyje ir nustatykite P1, P2, P3 padėtis pagal pateiktą taško reikalavimą, kad (P1, P2, P3) kiekvieno taškų skirtumo jungties kampas būtų didesnis nei 30 laipsnių (Pastaba: nustatant taškus P1, P2 ir P3, poza turi būti nuosekli, o Axis7 neturėtų judėti) → spustelėkite "confirmBtn|F3" → bendradarbiavimo ašies "2" kalibravimas baigtas
4.4 Slėpti su mygtukais susijusias funkcijas ir nustatymus
Apibrėžimo paaiškinimas:
① Slėpti mygtukas: spustelėjus bus paslėptos 4 mažos piktogramos, rodomos kairėje srityje, ir bus rodomas tik mygtukas Slėpti; pakartotinai spustelėjus, bus rodomos 4 mažos piktogramos.
② Darbastalio ir įrankio būsenos langas: spustelėję tiesiogiai pasirinkite reikiamą įrankį ir darbastalį. * Pastaba: Šiame lange realiuoju laiku rodoma darbastalio ir įrankio būsena; atlikdamas rankinio judėjimo operaciją robotas juda pagal koordinates kartu su įrankiu. Apibrėžimo paaiškinimas:
③ Paieškos langas: atidarę, kaip parodyta aukščiau esančiame paveikslėlyje, įveskite šį langą, kad atliktumėte atitinkamo diapazono paiešką ir pakeitimą. Paieškos funkcijos naudojimo žingsniai yra šie: Užpildykite viršutiniame dešiniajame kampe → pasirinkite paieškos diapazoną → spustelėkite "Ieškoti" → baigta. (Baigę paiešką, peržiūrėkite turinį. Pasirinkite eilutę ir spustelėkite, kad pereitumėte prie dabartinės eilutės. Jei nebus išvalyta, turinys nedings paieškos metu)
Keitimo funkcijos naudojimo veiksmai yra šie: rankiniu būdu pasirinkite paieškos diapazoną → pasirinkite pakeitimo diapazoną (gali būti nustatytas diapazonas arba viena eilutė) → pasirinkite pakeitimo turinį (šiuo metu palaikoma tik delsa, išlyginimo lygis, greitis, suvirinimo greitis ir kiti parametrai programos komanda) → nustatykite pakeitimo parametrus → spustelėkite „Pakeisti“ → baigta
* Pastaba: Atidarę paieškos langą, apačioje dešinėje tiesiai įveskite programos žingsnio numerį, spustelėkite, kad pereitumėte į komandos vietą programoje eilutės numerio įvedimui ir pasieksite greito šuolio efektą.
5 išplėstinė „Axis7“ ir „Axis8“ pridėta prie „Robot QC-R6“.
5.1 Pasirinkite Axis7 ir Axis8 modulius, kuriuos norite pridėti
5.1.1 Servo modulio pasirinkimo aprašymas
(1) Šiuo metu bendra pavaros ir valdymo integruotos sistemos galia yra 7,5 kW, o didžiausia vieno modulio galia yra 1,8 kW plius 400 W ir mažesnė.
(2) HUACHENG DB9 integruota sistema palaiko tik daugiausia 6 ašis (pavaros ir valdymo integruota sistema, pagaminta iki 2019 m. spalio mėn.). Jei jums reikia palaikyti J7-J8 arba keisti lygintuvo plokštės parametrus, atsiųskite maitinimo plokštės modulį gamintojui, kad jis jį pakeistų. Toliau pateikiamas fizinis maitinimo plokštės modulio vaizdas.
Lygintuvo valdymo plokštės valdymo įėjimas
5.1.2 Servo modulio modelio pasirinkimas
Pasirinkite atitinkamus papildomus ašies modulius pagal galios reikalavimus
5.2 Įdiekite servo modulį
(1) Robotas grįžta į nulinį tašką Kad netyčia neprarastų roboto pradžios, prieš išimdamas modulį robotas turi grįžti į pradinę vietą.
(2) Perkelkite IO modulį Atjunkite maitinimą, atsukite varžtus, kurie pritvirtina IO modulį, ir perkelkite IO modulį vienu modulio atstumu iki maitinimo laido.
(3) Įdiekite „Axis7“ ir „Axis8“ modulius
Tinkamai sumontuokite „Axis7“ ir „Axis8“ modulius, kaip parodyta paveikslėlyje „Axis“ maitinimo laidas
Ašies maitinimo laidas Ašies kodavimo įrenginys Ašies koduotuvasAxis kodavimo įrenginys Ašis
modulis
(4) Prijunkite modulio jungiamuosius laidus ir sumontuokite aušinimo ventiliatorius
Iš eilės prijunkite laidus tarp modulių (EtherCAT ryšio laidų seka negali būti klaidinga), perkelkite du originalius ventiliatorius į dešinę ir pridėkite ventiliatorių žemiau DC24 0.24A kairėje pusėje. (DC plius, nuolatinė įtampa viršija 300 V. Jei reikia išimti ir pakeisti, reikia palaukti apie 5 minutes po to, kai nutrūksta maitinimas ir modulis visiškai išsikrauna)
111111Kaip parodyta paveikslėlyje, iš eilės įkiškite modulio jungiamuosius laidus ir įsitikinkite, kad tinklo laidų seka yra teisinga Ventiliatoriaus sąsajaVidinis ryšys
5.3 Axis7 ir Axis8 variklio jungtis
(2) Tinkamai suvirinkite Axis7 ir Axis8 maitinimo laidus ir kodavimo laidus pagal apibrėžimų lentelę
(2) „Axis7“ ir „Axis8“ stabdžių relių montavimas ir prijungimas
(3) Tinkamai prijunkite / prijunkite Axis7 ir Axis8 maitinimo laidus ir kodavimo laidus
5.4 Roboto sistema nustatyta į Axis8
(1) Nustatykite „Axis Num“
Prisijungimo leidimas → Nustatymai → Gaminio nustatymai → craft Setting → nustatykite "Axis Num" į 8 → išjunkite ir iš naujo paleiskite pavarą bei valdykite integruotą elektros dėžutę ir paleiskite iš naujo, kad būtų veiksminga
5.5 Nustatykite variklio parametrus
5.5.1
7 ašis
variklis
5.5.2 Axis8 variklio parametrų nustatymas
5.6 Kiekvienos ašies atitikties žemėlapis
5.6.1 SII nustatymas iš naujo
Nustatę variklio parametrus, pasukite demonstravimo klavišą į sustabdymo padėtį → variklio demonstravimo ekrano apačioje dešinėje spustelėkite „Apie“ (diagnostinis pranešimas) → spustelėkite „ResetSII“ (palaiko tik 7.8 versiją.{2}}.5 ar naujesnė versija; senesnė nei 7.8 versija.{6}}.5 reikia iš naujo nustatyti SII naudojant atnaujinimo paketą) → iš naujo paleiskite diską ir valdykite integruotą elektros dėžutę.
Dėl SII atnaujinimo paketo susisiekite su mūsų įmone. Atnaujinti paketą: HCRobotHostRX{0}}LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe Iš naujo paleiskite elektros dėžutę ir spustelėkite „Apie“ (diagnostikos pranešimas)
5.6.2 Nustatyti variklio atvaizdavimą
(1) 1–8 ašių seka (išskyrus tai, kad specialiame modelyje reikia pakeisti ašių seką).
(2) Atvaizdavimo adresas (susiejimo adresas yra fiksuotas, kai EtherCAT ryšio laidų seka išlieka nepakitusi)
(3) Demonstracijoje užpildomas kiekvienai ašiai atitinkantis atvaizdavimo adresas (J1:0; J2:2; J3:4; J4:5; J5:3; J6:1; J7:6; J8: 7). Kaip parodyta paveikslėlyje žemiau, Axis7 atvaizdavimas yra 6
(4) Pakeitus ašių seką, taip pat reikės pakeisti kiekvienos ašies atvaizdavimą. Pavyzdžiui, 0805 pridedamas su dviem 1,8 kW papildomomis ašimis; vienas modulis palaiko tik ne daugiau kaip 1,8 KW plius 0,4 KW, todėl J3 0.4kW ir J4 0.2kW galima atitinkamai pridėti prie papildomų „Axis7“ ir „Axis8“ modulių, kaip parodyta paveikslėlyje.
5.7 Nustatykite servo parametrus
(1) Patikrinkite, ar J1-J8 variklių variklio kodas ir servo versija yra teisingi
(2) Nustatykite Axis7 ir Axis8 servo parametrus
Toliau pateikiamas 0805 servo parametrų sąrašas su papildomais 1,8 kW Axis7 ir Axis8 (tik nuoroda. Sumažinimo koeficientas, stiprinimas ir kiti parametrai turi būti koreguojami pagal faktinę situaciją svetainėje).
5.8 Iš naujo paleiskite testą
Išjunkite ir paleiskite robotą iš naujo, kad galėtumėte atlikti šį bandymą
(1) Rankiniu būdu perkelkite kiekvieną ašį ir patikrinkite kiekvieno variklio kryptį
(2) Patikrinkite, ar kiekvienos papildomos ašies redukcijos koeficientas nustatytas teisingai
(3) Nustatykite kiekvienos papildomos ašies pradžią
(4) Derinkite kiekvienos papildomos ašies pagreičio ir lėtėjimo laiką
(5) Derinkite kiekvienos papildomos ašies servo stiprinimą
6 Instrukcijų formavimo programa
6.1 Suvirinimo proceso instrukcijų formų programa
6.1.1 Suvirinimo procesas – pagrindinė komandų instrukcijų formavimo programa
6.1.2 Suvirinimo procesas – suvirinimo svyravimo komandos instrukcijų formos programa
6.1.3 Suvirinimo procesas - suvirinimo žuvies komandos instrukcijų formos programa
